粒子群优化粒子滤波方法

针对粒子滤波方法存在粒子贫乏以及初始状态未知时需要大量粒子才能进行鲁棒状态预估等问题，将粒子群优化思想引入粒子滤波中．该方法将最新观测值融合到采样过程中，并对采样过程利用粒子群优化算法进行优化．通过优化，可使粒子集朝后验概率密度分布取值较大的区域运动，从而克服了粒子贫乏问题，并极大地降低了精确预估所需的粒子数．实验结果表明，该算法具有较高的预估精度和较好的鲁棒性．     

基于视觉语义与激光点云交融构建的SLAM算法

激光雷达作为同时定位与地图构建(SLAM)传感器之一,因精度高、性能稳定等特点而被广泛研究使用.但其获得的点云数据较稀疏,包含特征信息少,会导致误匹配、位姿估计误差大等问题,影响SLAM的定位和建图精度.对此,提出一种将视觉语义信息与激光点云数据融合的SLAM算法(VSIL-SLAM).首先,基于投影思想将聚类后的点云映射到语义检测框内,生成语义物体,解决原始激光点云特征稀缺问题;然后,在形状特征的基础上引入拓扑特征对语义物体进行表述,提出基于匹配的拓扑相似性度量方法,解决单一特征造成的误匹配问题,提高匹配准确度;最后,加入语义物体点到点的几何约束,基于几何特征和语义物体构建前端里程计,并完成后端回环检测和位姿图优化设计.实验结果表明,所提出算法在定位和建图效果上都有显著提高,改善了激光SLAM算法的性能.     

基于高效回环检测和重定位的SLAM算法

同步定位与地图构建(SLAM)已在各个领域得到广泛应用,其算法越来越成熟,系统也趋于稳定,但仍存在许多问题亟待解决.其中SLAM系统的精度和效率一直是主要问题,集中表现在关键帧提取困难、回环检测过程中回环位置难以确定、跟踪性能差等.对此,提出一种基于旋转度的关键帧提取算法和一种基于历史模型的差异性回环检测算法.实验结果表明,利用所提出的改进算法,回环检测的效率和重定位的成功率都得到明显提高,系统的鲁棒性更强,跟踪性能更好.     

液压支架乳化液的性能试验及其选择和维护方案

针对乳化液对液压支架系统的重要作用,以山西西山晋兴能源有限责任公司斜沟煤矿为例,分别对18105综采工作面乳化液的配比浓度、配液水质的取样、热稳定性等多方面进行现场试验,并对取得的试验数据进行详细分析,总结出了乳化液浓度过低会产生的4种危害,并提出提高乳化液浓度的3种技术措施,为矿井现场的液压支架及乳化液的选择与维护提供了参考。     

讲座之四:机器人视觉子系统

据统计,人们六成以上的信息是由视觉获得的,可见视觉对于人感知外界环境的重要性．对于足球机器人来说,视觉系统是它唯一感知环境的“器官”．没有视觉系统,它便一无所知,无所事事。 足球机器人视觉系统是由置于球场上方２米的摄像头及相关软硬件构成的．它的主要任务是不断地、快速地采集、处理赛场上的彩色图像,并通过不断地辨识橘黄色的高尔夫球（足球）和机器人外罩顶部的色标,及时得到场上运动物体（包括双方６个小车和一个小球）的有关数据,并将这些数据传给主机,供主机上的决策子系统进行分析决策使用。 在机器人足球比赛过…     

基于贝叶斯滤波理论的自主机器人自定位方法研究

针对自主机器人定位问题，研究了基于贝叶斯滤波理论的自定位方法,从概率表达的角度介绍了贝叶斯滤波方法各种不同的实现形式，分析了各种不同定位方法的性能，指出了它们的优缺点，并对每种方法的改进方法进行了探讨和分析,最后总结了定位方法的基本特点，并对贝叶斯滤波理论在自主机器人领域中的应用前景进行了展望，探讨了未来的发展方向。     

机器人视觉子系统

据统计,人们六成以上的信息是由视觉获得的,可见视觉对于人感知外界环境的重要性。对于足球机器人来说,视觉系统是它唯一感知环境的“器官”。没有视觉系统,它便一无所知,无所事事。足球机器人视觉系统是由置于球场上方2米的摄像头及相关软硬件构成的。它的主要任务是不断地、快速地采集、处理赛场上的彩色图像,并通过不断地辨识橘黄色的高尔夫球（足球）和机器人外罩顶部的色标,及时得到场上运动物体（包括双方6个小车和一个小球）的有关数据,并将这些数据传给主机,供主机上的决策子系统进行分析决策使用。     

遥感影像变化检测算法综述

目的 近年来遥感技术发展迅速,遥感影像变化检测作为最重要的关键技术之一,越来越多的应用在国土资源管理、地物变化、农林业的监测等领域。目前依据变化检测的流程的综述相对较少,大多数综述只针对变化信息提取的方法进行论述,为使国内外研究者对遥感影像变化检测理论、流程及其现存问题有一个比较全面的认识,对其进行系统综述。方法 通过对国内外大量的遥感影像变化检测算法进行总结、分类及比较,按照技术流程的各个环节分别论述,重点论述了变化信息提取环节中的图像分割、特征提取和分类的发展现状、基本思想及其趋势。结果 目前,多数变化检测算法主要是针对特定的条件具有较好的效果,还没有通用性算法,且现有算法在效率、精度、智能性等方面存在的问题,大多算法解决的问题及理论相对分散。结合现存问题及目前大数据影响下的技术发展状况,从数据类型、预处理方法、变化信息提取方法、算法效率、算法理论创新5个方面对遥感影像变化检测领域的未来发展趋势进行预测和展望。结论 遥感影像变化检测在多领域具有较高的研究价值,但针对目前变化检测存在的一些局限性还需要进行深入的研究,针对变化检测的研究需要从研究热点中挖掘创新思路、引入深度学习等发展趋势。     

大场景三维重建中多核并行捆集调整算法

将三维重建中捆集调整算法用于优化重建结果,是非常关键的步骤,然而传统单核串行算法耗时量大不太适合大场景重建。对此,首先对捆集调整算法本身进行了改进;然后在此基础上提出了多核并行捆集调整算法并采用图像处理器(GPU)实现该算法。实验表明,所提出的多核并行捆集调整算法提高了算法优化参数的精度和处理速度。