嫦娥三号着陆器动力下降的自主导航

嫦娥三号着陆器的月球动力下降过程是完全自主的,导航系统需要向制导与控制系统实时提供着陆器的位置、速度和姿态信息.考虑到月表起伏的不确定性,嫦娥三号采用了惯导组合激光测距仪和微波测距测速仪的自主导航方案.通过激光和微波测距的信息融合来修正惯导高度误差,通过微波测速的多波束组合来修正惯导的速度误差.在滤波方法设计上,从工程实用出发,采用了用函数近似的变系数滤波方法,并设计了随高度变化的门限对测量数据进行有效性检验.实际飞行数据表明该导航方法可靠、有效,保证了任务的圆满完成.     

离散线性时变系统稳定性研究

本文对离散线性时变系统的稳定性问题进行了研究。给出离散线性定常系统收敛速度的定义，基于离散线性时变系统Lyapunov稳定理论，给出离散线性时变系统稳定的充分条件，即系统系数满足系数冻结条件和系数变化条件。仿真验证了结论的正确性。     

分区四元数姿态控制

提出了一种基于分区控制策略的四元数姿态控制律. 其基本思想是基于姿态四元数误差分区设计目标角速度, 由此将问题降阶为一个角速度跟踪问题; 基于不同的角速度跟踪误差, 设计了切换类型的抗干扰姿态控制律. 该控制策略可以使得姿态快速收敛, 并且在合适的参数选择条件之下还能同时满足控制力矩的饱和约束. 通过综合相平面和Lyapunov函数的分析方法严格证明了闭环系统全局收敛的性质. 最后, 通过数值仿真验证了本文提出的控制方案的有效性.     

二阶离散线性时变系统的一种稳定性判据

本文对二阶离散线性时变稳定性问题进行了研究。在离散线性时变系统Lyapunov稳定理论的基础上，给出二阶离散线性时变系统稳定的充分条件。即系统系数满足系数冻结条件和系数变化条件。仿真验证了结论的正确性。