柔性仿生驱动器研究综述

随着软体机器人的快速发展,面向软体机器人的柔性仿生驱动器的研究成为研究的热点,对现有的相关理论成果进行分析和总结,对当前柔性仿生驱动器的关键技术进行分析,并对未来的发展趋势进行展望,以促进柔性仿生驱动器的研究进一步发展。首先,综述了柔性仿生驱动器类型,包括气动驱动器、形状记忆材料驱动器以及电活性聚合物驱动器等;其次,从仿生材料、本体机构设计和制造技术、运动学和动力学建模及驱动器的控制策略4个方面对柔性仿生驱动器存在的技术难点进行分析;最后对未来发展趋势进行构想。     

中国古建筑艺术与传统文化元素在东北城市建筑设计中的表达

本次研究深入分析了中国建筑艺术与文化元素在东北城市建筑设计中的表达,对于传承中国的艺术及文化,具有着深远的意义。在历史长河的印记中,中国这一古老的国度,具有着独特的历史文化特色。通过在东北城市建筑设计中植入马元素、中国地域造型元素、中国图形元素等,在进一步体现东北城市建筑设计风格的同时,促进中国建筑设计艺术文化在国际舞台的魅力绽放。     

等厚多轴掘搅水泥土防渗墙在堤防加固工程中的应用

宝应县所辖白马湖、宝应湖地区总面积277km^2，地面高程4．8～8．0m，历史上为淮水行洪走廊，常遭淹没。由于地势低洼，60％以上地面处在历史洪水位以下，经常受到高水、洪水威胁。     

浅述国内外拆除爆破现状

综述了国内外拆除爆破发展和研究现状，并提出今后发展趋势和免于解决的问题。     

最近25万年亚洲粉尘与北太平洋古生产力和大气CO2变化的联系

在黄土高原灵台剖面采集了近700个黄土、古土壤样品,采用铝通量法重建了粉尘及其携带的主要营养元素Fe,Si和P的通量变化历史.结果表明,过去25万年粉尘及3种元素通量在冰期～间冰期尺度上具有明显的波动,其高值均出现在OIS(氧同位素)2,4,6的冰期阶段,低值出现在OIS 5和7间的冰期阶段.已有研究表明,风成粉尘沉降到开阔海域时可以刺激海洋浮游生物"生物泵"的运行而促进浮游生物的初级生产力,进而吸收大气中的CO2进入海洋并固定起来.过去两个冰期旋回亚洲粉尘及其营养元素通量与北太平洋古生产力和全球大气CO2变化的高度一致性,表明了源自亚洲的粉尘可能通过生物地球化学循环促进北太平洋海洋生产力的增加而降低全球大气CO2.基于末次盛冰期(LGM)南北半球粉尘和大气CO2变化的对比,初步估算亚洲粉尘对全球大气CO2变化的贡献为4×10-6～9×10-6,占到了全球因粉尘增加而引起CO2降低(3×10-5)的1/4.     

捷联惯性组合在舰标定技术研究

文章研究了捷联惯性组合的在舰标定问题。对于陀螺仪提出以姿态误差角作为观测量,采用系统级标定法进行标定。在标定过程中将舰载主惯导给出的导航坐标系角速率ωnin引入到捷联惯性组合的姿态更新,实现了姿态误差与速度误差和位置误差的解耦,避免了由于所列状态量过多而造成的矩阵维数过大的问题。对于加速度计提出以舰载主惯导对比力矢量的测量值作为参考量,以捷联惯性组合对该矢量的测量误差作为观测量对其进行标定。计算机仿真结果表明,文中给出的方法可以有效地完成捷联惯性组合在舰标定,且标定精度较高,具有较强的实际意义。     

GPS坏值检测在弹载惯导空中对准中的应用

基于Kalman滤波理论,设计了GPS辅助条件下的弹载捷联惯导空中对准算法。针对高动态环境下GPS信号跟踪性能差的问题,利用卡尔曼滤波器残差设计了一种基于残差统计特性的坏值检测算法,对GPS提供的量测数据进行实时的坏值检测与隔离。导航试验车跑车试验对上述算法进行验证,结果证明该算法可实时有效检测出GPS数据中的坏值信息,隔离后可显著提高空中对准算法的精度,具有出色的容错能力和重要的工程应用价值。     

可伸缩性视频编码的码率分配算法

本文研究了渐进的精细的可伸缩性(Progressive Fine Granular Scalable,PFGS)视频编码的增强层码流的码率分配问题,它是由PFGS各帧的增强层码流长度不同引起的.我们首先建立了PFGS增强层的多帧联合的率失真(rate-distortion,R-D)函数,并通过MPEG-4标准测试序列检验了它的正确性.然后利用联合率失真函数给出了局部最优的码率分配算法,并进行了简化使得它的复杂性极低,非常适合流化视频(streaming video)服务器使用.实验结果显示本文提出的算法不仅使得各帧图像的解码质量比较平衡,而且将PFGS的编码效率提高了将近0.5dB.     

基于宏块的具有时域和SNR精细可伸缩性的视频编码

提出了一个高效灵活的视频编码方法，称为基于宏块的具有时域和SNR精细可伸缩性的视频编码方法（简称为PFGST视频编码方法），将原有的基于帧的渐进精细可伸缩的视频编码技术扩展为基于宏块的编码技术，即增强层编码中运动补偿和重建时所用的参考信息是基于宏块选择的而不是基于帧、然后将时域可伸缩特性引入到基于宏块的渐进精细可伸缩的视频编码中，从而实现了PFGST编码方案，在时域可伸缩的增强层编码中，根据运动补偿中使用的参考宏块的不同，提出了时域可伸缩增强层宏块编码的两种方法，由于在时域可伸缩的增强层编码中使用高质量的参考宏块不会造成任何误差传播，因此通过选用最佳的参考宏块，PFGST方法的编码效率得到了显著的提高，实验结果显示，同MPEG－4标准中的FGST编码方法相比，基于宏块的PFGST视频编码技术的编码效率提高了2．8dB，并且同样具有FGST的所有特性，即可以根据不同的通道，客户和服务器的需求来分别支持精细的SNR可伸缩特性，时域可伸缩特性和SNR－时域混合可伸缩特性。     

基于模型的编码

深入研究了基于模型的编码方法,提出了基于内容的网格模型生成方法,通过从边到点的模型生成思想,能得到更好地反映图象结构的模型。在六边形匹配算法的基础上,提出了快速的模型运动估计算法,改进后的运动估计算法在基本上保证了原有运动估计的信噪比的同时,大大地缩短了运动估计的计算时间。模型补偿后的差值图像由一个自适应位分配策略的编码方法编码。实验结果表明,基于模型的编码方法在低码率下能得到较好的解码质量,可用