机器人控制中的 N 维机械干涉问题研究

本文提出了如何通过运动可行性检测和自动绕过机械干涉区来提高机器人自动化控制程度和控制质量的策略和算法。首先从二维和三维机械干涉问题入手,提出了各种可能的解法并作了相互比较,然后将其推广到任意维数。最后提出了处理N维机械千涉的两种可行的方法,给出了算法框图。     

面向软件黑箱测试的仿真环境嵌入故障研究

故障注入作为软件测试的一种有效技术已进入实用阶段, 然而如何在软件黑箱测试中运用故障注入技术目前尚少有文献加以论述.文章提出了软件黑 箱测试中故障外围注入的思想,通过嵌入故障的仿真环境,实现对被测软件输入级的故障引入 ,改变软件的运行状态,诱发内在的失效模式,导致错误的输出,从而达到预期的测试目的.这 一方法已应用于铁路车站信号控制系统软件的测试中,并取得了良好的效果.     

基于对比环境的黑箱测试技术研究

本文好一种用于铁路信号控制微机联锁软件系统再确认测试的黑箱测试平台，并重点讨论了该平台中的对比环境的系统设计，实现技术等有关问题。     

地铁集中运输控制系统联锁软件的第三方测试

介绍了将铁路计算机联锁软件测试技术应用于地铁的计算机集中运输控制系统第三方测试中所使用的方法和技术。根据被测系统的特点，合理地运用黑箱测试技术，按地铁集中运输控制系统对安全性的特殊要求设计详细的测试案例，并对测试结果进行了分析。     

黑箱条件下的软件测试充分性与揭错能力分析

在白箱条件下,软件的测试充分性可通过语句覆盖、判定覆盖、条件覆盖、判定／条件覆盖和路径覆盖等方法进行度量。但在黑箱情况下,这些基于程序的覆盖度量方法不再实用,为此提出了基于程序外部特性的测试充分性,即基于功能覆盖的软件测试充分性概念。然而对于一个较复杂的安全性关键软件仅仅满足功能覆盖的软件测试充分性是不够的,应增加安全性扩充测试。经过对黑箱条件下的软件测试技术揭错能力的分析,得出了基于第3方的软件安全性测试技术在理论上有条件发现所有的软件危害故障的结论。     

含过程和控制库所的层次化Petri网模型及应用

引入一种含过程和控制库所的Petri网模型,增强了Petri网的表述能力,扩展了Petri网的应用范围,并以铁路车站信号联锁逻辑中的进路控制为背景,较详细地给出了该类Petri网模型的实际应用。     

在机器人的控制中自动绕过机械干涉区的策略和算法

本文定义了绞接机械系统(AMS)的绞接变量相关空间及绞接件间机械干涉区(MIZ),给 出了一个机械干涉区几何模型,提出运动可行性检测和自动绕过机械干涉区的策略和算法,以 期提高绞接机器人系统的自动化控制程度.     

基于Nelson 模型的软件安全性评估准则

软件可靠性模型一般只考虑失效出现的频度和时机,而不区分其可能产生的后果差异。在软件安全性研究领域,人们不但要考虑失效出现的频度,还要考虑失效可能产生的后果严重性。如果我们能寻找出一种方法,它能在相同风险概念的前提下,将软件失效后果的严重性差异转嫁到软件失效出现的频度上,使软件失效具有相同的后果严重性,则在将频度转换成概率后,可用已有的软件可靠性模型来讨论软件的安全性评估准则。本文以Nelson模型为例讨论在风险等效前提下的软件安全性概念及相应的评估准则。1 软件风险度量及软件安全性定义1 设E={e_k|k=1,2,…,n}为因软件故障     

黑箱条件下基于测试的安全软件风险度量

文章在简述一般风险概念的基础上,提出安全系统软件的风险概念及度量定义,并对安全软件风险的分析计算方法作了讨论。对于黑箱条件下的安全软件,在不改变安全软件风险概念及度量定义实质的基础上,文章定义了基于测试的安全软件风险度量定义,讨论了相应的分析计算方法,并引出了基于测试及风险度量的软件安全性等概念。     

基于测试的安全软件的安全性评估

安全软件的失效可能带来灾难性的后果或重大经济损失,因此,科学地评估安全软件的安全性十分必要。本文介绍了软件分级安全性的基本概念和贝叶斯模型,重点讨论了如何应用测试结果定量评估安全关键软件的安全性的方法,最后给出了一个铁路信号控制安全软件的安全性评价实例。