四轮移动机器人运动各向相异性研究

针对移动机器人特殊结构导致的运动各向相异性问题,对移动机器人沿各个方向的速度、加速度等特性进行了研究。根据4个连续切换轮的排布方式及非完整系统的劳斯方程,对移动机器人的运动学方程及动力学方程进行了推导;建立了移动机器人在ADAMS软件中的模型,对移动机器人的速度相异性进行了仿真;建立了以工控机为核心的电气控制系统,利用三维加速度传感器MPU6050对移动机器人的加速度相异性进行了测试。研究结果表明:仿真结果与理论值完全一致,实验结果与理论值基本符合;该结果阐述了移动机器人速度、加速度随角度变化的关系。     

AD显像剂11C-PIB合成效率的影响因素

¹¹C-PIB是诊断阿尔茨海默病（AD）的特征靶Aβ斑块的正电子放射性药物，本工作系统研究了以¹¹CH₃-Triflate为甲基化试剂合成¹¹C-PIB合成的影响因素。在国产碳多功能合成仪上, 研究前体量、溶剂、反应温度及体系的pH等对¹¹C-PIB效率的影响，并对合成条件进行优化。结果显示：前体量、溶剂、反应温度及体系的pH均明显影响合成效率。优化后的合成条件为：丙酮为溶剂，前体浓度为5 g/L，反应温度为常温，pH为中性。在此条件下，¹¹C-PIB的合成效率为65.2%±4.7%(n=8，校正效率)，产品的放化纯度大于99%，比活度为70.6 GBq/g（18.0 TBq/mmoL）。从¹¹CO₂到¹¹C-PIB的合成时间为30 min, 单次合成的产量为3.7 GBq。以上结果表明，通过优化合成条件，可以稳定、高质量地合成¹¹C-PIB，以满足临床需要。     

对原子吸取样品分析中检出限的一点认识

本文以Ｍｎ为例，讨论了各种素对原了上样品分析中检出限的影响，并测定了具体分析方法中Ｍｎ的检出限。     

五轴驱动织造小样机的控制系统

 针对气动小样机织造速度慢、噪声大的问题，提出一种新型的五轴驱动全电织造小样机系统，其开口、引纬、打纬、送经和卷取运动分别由独立的电动机驱动，控制系统包括上位机和基于PLC控制的五轴联动系统。同时介绍了五轴联动系统的构成、工作原理、工作过程、电动机的控制方式以及硬件和软件设计思想。实际应用表明，所开发的小样机具有运行稳定、噪声小、织造速度高的特点，打样速度和织物的质量都得到了明显提高，这种控制系统及其小样机具有实际应用价值。     

非等活性体系的动力学方程

本文证明了:当链节对末端自由基反应活性的影响随着距离的增大而近似地按几何级数衰减时,其聚合反应动力学方程与在等活性条件下所得结果完全相同。因而,本文认为,等活性假设并非是自由基型聚合反应动力学研究中必不可少的条件。     

Internet核心网中的多层交换与MPLS技术(上)

本文介绍了Ｉｎｔｅｒｎｅｔ核心网中的各种多层交换技术。在此基础上，指出ＭＰＬＳ是对ＩＰ网中的路由和转发体系结构的革新，是目前ＩＰ网络组网模式的发展趋势。最后介绍了ＭＰＬＳ在流量工程、ＣＯＳ、虚拟专用网等方面的应用与优势。     

基于虚拟路由器IP VPN技术

虚拟专用网（Virtual Private Network,VPN)是利用公共网资源为客户构建的专用网。很多构建VPN的方案已经被提出并实施。最近，IEIF提出的使用虚拟路由器（Virtual Router,VR)构建VPN的方案不但与原有的方案完全兼容，而且使VPN的构建变得更加灵活和简单。本文介绍了该方案的基本原理与关键技术。     

输电线路状态安全监测技术在湖南电网的应用

湖南电网输电线路运行状态的安全监测目前主要基于覆冰监测与预警系统、山火监测与预警系统以及雷电定位系统.本文详细介绍上述各个系统在湖南电网的应用情况和应用效果.并根据应用过程中存在的问题与不足,结合当前电网的发展需要,提出改进建议.     

利用钳形表测量线路杆塔接地性能的可行性研究

利用ZC-8接地摇表、ETCR2000C钳形表对比测量输电线路杆塔地网的接地电阻、导通电阻,对大量测量数据及数值偏差的影响因素进行分析,给出利用钳形表测量输电线路杆塔地网接地电阻和导通电阻的判断方法、依据,通过实验仿真予以验证.