自适应神经变结构的机器人轨迹跟踪控制

提出一种神经网络与变结构融合的控制策略用于非线性机器人控制,该方案利用神经网络来自适应补偿不确定模型,并通过变结构控制器消除逼近误差.考虑到局部泛化网络的不足,根据其状态空间的划分,分别对3个区间采用神经网络与变结构的分级与集成控制.该方案能在控制阶段初期及网络逼近区域外使两种控制器共同起作用以保持系统的强鲁棒性,基于Lyapunov理论证明了闭环系统的全局稳定性.仿真结果进一步表明了该方法的优越性.     

基于滑模变结构的空间机器人神经网络跟踪控制

研究了在无需模型估计值的情况下不确定空间机器人轨迹跟踪问题,提出了滑模变结构的神经网络控制方案.首先基于Lyapunov理论设计了一种径向基函数（RBF）神经网络控制器来补偿系统中的未知非线性,该神经控制器能够保证闭环系统的稳定性,而通过利用饱和函数把神经网络和滑模控制结合起来的控制器来不仅可以进一步削弱滑模控制输入的抖振,且当神经网络控制器无效时仍能保证系统鲁棒性.仿真结果证明了该控制器能在初期及强干扰情况下均能达到较好的控制效果.     

基于电子商务的网络会计

<正> 网络会计的演化 基于互联网络技术的电子商务的出现,在客观上使企业会计信息系统不再是孤立的、封闭的信息系统。会计总是一定历史条件下或一定社会形态下的会计,必然要体现出某个历史阶段或社会形态的特征,即体现出其社会属性的一面。无论是技术属性还是社会属性,都可以归结为外部环境对会计要求的结果。会     

煤矿防治水工作主要存在的问题及对策措施

为了保证煤矿安全生产,避免水害事故发生,进一步提高煤矿水文地质工作效率,大同煤矿集团虎龙沟煤业有限公司地测科通过技术研究,阐述了煤矿防治水工作的主要任务,分析了当前煤矿防治水工作中主要存在的问题,并根据实际生产情况采取了若干项对策措施,取得了显著的应用成效。     

不确定机器人的神经网络轨迹控制

针对不确定机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种基于自适应神经网络的控制方案.对于系统中的各种未知非线性,通过RBF神经网络和变结构光滑集成的控制器来自适应学习并且补偿,这种控制器克服了局部泛化网络的不足,提高了控制精度及其收敛速度.而且在考虑神经网络失效的情况下,仍能保证系统具有良好的鲁棒性.网络权重的自适应修正规则基于Lyapunov函数方法得到,它保证了跟踪误差的全局渐进稳定性.试验结果证明了这种控制算法的有效性.