6-DOF双臂机器人轨迹规划与动力学仿真

以6-DOF双臂机器人为研究对象,利用MATLAB建立D-H模型,对运动轨迹分别进行七次多项式插值和5次B样条插值,最后通过Adams建立机械臂虚拟样机,对其进行动力学仿真。仿真结果表明B样条曲线插值法对运动轨迹插值有较好地适应性,为机械臂运动控制问题研究提供了必要的理论基础。     

浅议语文教学中的能力培养

当今,中学语文教学,特别是高中语文教学都面临一个共同难题：学生不愿学,老师无法教。究其原因,不外乎两点：其一,高考命题罕见课本内容;其二,语文不像数理化,学与不学成绩差别明显,甚至有同学认为：即使一学期不学语文,考试不一定比天天学的差。笔者认为,此原因正道出了当今语文教学的通病：只重视知识灌输,不重视能力培养。     

一种零空间避障的机械臂末端轨迹跟踪算法

针对传统的零空间避障方法无法根据障碍物距离提前采取避障行为同时保证末端跟踪精度的问题,提出一种零空间避障的机械臂末端轨迹跟踪算法.该方法采用伪距离代替欧氏距离作为距离接近度指标解决零空间避障问题,同时设计一种自适应正定系数矩阵K和速度误差饱和函数sat(e),将实时轨迹运行结果反馈给冗余机械臂运动学反解,根据反馈结果自适应调节关节角速度以减小末端轨迹跟踪误差.采用iiwa14机械臂进行仿真实验,仿真的结果表明,所提出的算法能够在完成冗余机械臂零空间避障的同时保证末端轨迹跟踪误差在1 cm以下,验证了所提算法的有效性和优越性.     

热水供暖系统水力计算的探讨

在热水供暖系统水力计算中，若室内供暖管内流动状态视为过渡区，室外热水管内流动状态认为是阻力平方区，则用判别式计算出的过渡区临界速度误差较大。经研究得出室内热水管中不完全处于过渡区的结论。     

建筑设计对采用太阳能热水器的影响探讨

太阳能热水器因其无污染,使用费用低,寿命长,操作方便安全等优点得到了广泛的应用,但其推广受到建筑的制约。针对安装太阳能热水器挤占卫生间通气管,不易固定,排放混乱,坡屋顶安装困难的问题进行了探讨和研究。提出在卫生间预装组合套管,在屋顶设计共用安装桥,预装保温组合套管的解决方法。     

新型塔内件在减压塔中的应用

介绍新型规整填料和槽式液体分布器在减压塔中的应用，说明规整填料及结构、液体分布器的要求。操作的质量数据表明达到了预期的效果，标志着国产填料开发技术已达到国际水平。     

电弧离子镀(Ti,Cr)N涂层的制备与性能研究

采用电弧离子镀膜机，通过调节Ti靶和Cr靶的阴极弧电流，在W6Mo5Cr4V2高速钢基体上制备了（Ti1-x Crx）N涂层，并对其组织结构和性能进行了研究。结果表明，该涂层具有较高的显微硬度，而且随Cr含量的增加，硬度值先增大后减小；涂层具有较高的膜基结合力；Cr的引入不仅有利于提高膜基结合力，对（Ti，Cr）N涂层的抗氧化性也有好处，在700℃时具有很好的抗氧化性。     

普通磨具用陶瓷结合剂研究进展

本文简单介绍了烧结磨具用陶瓷结合剂:烧结结合剂、烧熔结合剂、低熔结合剂和磨具的低温烧成技术,对相关普通磨具陶瓷结合剂的研究文献进行了分析,阐明普通磨具陶瓷结合剂的发展方向在于促成磨具的低温绿色烧成和高强度高速砂轮技术。     

面向企业集群的分布式零件库系统设计与实现

为提高企业集群的协作和资源共享的能力,建立了面向企业集群的分布式零件库系统。提出了基于Web服务的分布式零件库的体系结构,并研究了其中的企业零件库和集成零件库系统的实现框架、资源封装和集成技术。企业零件库采用两种服务封装框架,以保证Web服务和原有系统的一致性和独立性。针对零件资源的复杂性,集成零件库中采用了虚拟化动态集成方法。最后在某企业集群的应用中表明,分布式零件库可以快速集成各企业零件库的零件分类信息,实现分布式零件资源共享。     

浅谈水利施工企业的索赔主张

结合水利施工企业的特点,从招投标、施工、竣工后期3个阶段对索赔进行探讨,就水利施工企业如何维护自身合法权益提出看法。