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为了探讨自适应控制对飞机实际应用的可能性,本文对文[1]提出的飞机鲁棒自适应控制方案进行了微机实现。在自行设计的仿真系统上进行了实验,结果是满意的。 相似文献
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介绍旋臂式模型旋翼机动飞行试验机的信号测试、数据采集系统、旋翼转速控制、旋转大臂转速控制系统和旋翼桨距操纵控制系统。传感器为三分量天平和扭矩天平。 相似文献
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双目立体视觉的无人机位姿估计算法及验证 总被引:4,自引:1,他引:3
针对无人飞行器在未知复杂环境下的导航问题,提出了一种基于双目立体视觉的无人飞行器位置和姿态估计算法。用双目摄像机采集立体图像序列,对图像进行立体校正后使用Harris算法提取特征角点,用NCC算法获取匹配特征点,导出摄像机坐标系下的特征点坐标,得到三维立体特征信息,使用RANSAC算法与L-M迭代算法得到无人飞行器姿态和位置估计值。实验结果表明,基于双目立体视觉的位姿估计算法能适应未知环境变化,计算结果与实际位姿量相比误差小,能满足无人飞行器导航要求,可为无人飞行器的导航实现提供一套新途径。 相似文献
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低成本的UTRV三维可视化仿真测试系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
相对于常规飞行器,倾转旋翼飞行器原本就对飞控系统有着更高的要求,而其无人化后的产品UTRV(无人倾转旋翼飞行器)对此的需要还要更上一层楼.为了满足开发UTRV飞控系统的需要,有必要开发更加方便的飞控系统仿真测试环境.使用现有货架商品构建了一套UTRV三维可视化仿真测试系统.系统内含可调整的UTRV全飞行包线非线性气动模型,用于提供控制律开发和动态仿真;系统可以方便的替换飞控模块程序进行仿真实验,以此验证控制律;同时,仿真实验全程数据以直观的实时三维视觉仿真方式显示,有利于发现飞控系统缺陷.使用货架商品还大大降低了成本,非常适合中小研究所和大学使用. 相似文献
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为了解决GPS(Global Position System)定位精度不够高,无法满足无人机完成货物搬运任务的问题,设计并实现了一种以TMS320DM6437为平台的机载视觉探测与目标定位系统,由机载子系统和地面监视子系统组成。机载视觉信息处理子系统利用圆的几何特性改进了经典的Hough变换圆检测算法,在保证精度的同时大大降低了计算量,提高了算法运行效率。同时设计并实现了区分多个相同目标的方案与算法,其冗余机制增强了方案的可靠性。最后搭建了静目标定位测试平台和动目标定位跟踪机载测试系统,验证了系统的可靠性、鲁棒性、实时性和探测精度。 相似文献
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链条炉的燃烧状态好环关键是炉拱,而后拱又是主要的,它起着新燃料的引燃和促进炉内烟气混合的作用。对于燃烧劣质煤和难燃煤种的链条炉来讲,炉拱的优劣对于锅炉的燃烧效率和出力有决定性的影响。通过多年的改炉和运行实践证明,改善炉拱的布置是提高锅炉燃烧效率和扩大锅炉燃煤范围以及提高出力的最有效措施,也是当前节能工作中的一项重要技术改造,能取得显著的节煤效果。 相似文献
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为满足无人直升机自主飞行要求,设计公共事件服务组件,实现控制组件的分布式通信和控制结构的动态变化;基于模型逆技术,设计某状态下的旋转逆和平移逆控制器,其他状态下的逆误差由在线神经网络补偿.多个机动科目的仿真结果表明:所设计的自主飞行控制系统具有良好的性能,有较大的工程应用价值. 相似文献
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