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1.
针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m. 相似文献
2.
介绍了一种机械臂码垛机器人的功能,从车体测量系统、智能码放模型创建系统和四轴机器人本体三个方面介绍了机器人的关键技术,并介绍其在生产中的应用实践。采用机器人代替人工装车既能节约人工成本,又利于职工健康。 相似文献
3.
使用Berkovich压头,采用恒载荷法对氧化镓的(100)及(010)晶面进行纳米压痕试验,通过数据拟合获得氧化镓晶体的蠕变应力指数。单晶氧化镓(100)晶面的蠕变应力指数范围在15.5~27.8,(010)晶面的蠕变应力指数范围在46.1~63.4。纳米压痕法能够有效测量氧化镓的蠕变变形量;氧化镓的2个晶面均呈现了初始蠕变和稳态蠕变2个阶段,其中,(100)晶面具有较明显的初始蠕变阶段和稳态蠕变阶段,但是(010)晶面的初始蠕变阶段不明显;保载载荷与氧化镓的蠕变位移、等效压痕应力呈正相关,对蠕变应力指数没有明显影响;氧化镓不同晶面的蠕变应力指数差异很大,(010)晶面较(100)晶面具有更大的蠕变应力指数,具有更强的抗蠕变性能,更适合精密机械加工。 相似文献
4.
牛乳及乳制品过敏是婴儿最常见的食物过敏,近年来牛乳过敏患病率迅速增加。乳制品过敏是指人摄入过敏原成分后,导致组织或器官损伤,从而引起的一系列临床症状的免疫反应。牛乳过敏严重影响患者及家人的生活质量,甚至较慢性儿童疾病影响更甚。虽然临床上使用不同配方的蛋白水解物替代牛乳,但是水解蛋白婴儿配方粉的苦味和婴儿生长缓慢等营养问题仍未解决。目前,避免使用牛乳及其制品是可靠的解决牛乳过敏方案,然而,婴儿和儿童不食用乳蛋白会导致营养不良,生长缓慢,解决乳制品中过敏原问题迫在眉睫,有研究报道发酵与热加工、物理加工(如高压动态微射流)、蛋白酶解是有效的降敏方式。目前,对益生菌功能的研究是食品和医药领域的热点,乳酸菌发酵降敏可能是一种重要的趋势和手段。本文重点概述乳酸菌发酵降低牛乳蛋白过敏性的研究现状,总结牛乳中过敏原的分子特征、过敏检测方法等,探究降低致敏性研究方法,为低致敏牛乳制品的研究和开发提供一定参考。 相似文献
5.
细菌素作为食品防腐剂在食品工业中已广泛应用。无前导肽细菌素是一类由核糖体合成、不进行任何翻译后修饰、N端没有前导肽序列的细菌素。该文对目前无前导肽细菌素的类型、生物合成、理化特征、抗菌机制及在食品保藏中的应用进行综述。分析表明,该类细菌素通常含27个~53个氨基酸,富含赖氨酸残基而缺少半胱氨酸残基,均带有正电荷,有较高的等电点;该类细菌素受受体影响小,静电作用和疏水作用在抑菌机制中发挥重要作用,多数具有广谱抑菌活性;该类细菌素遗传结构简单,便于在其它微生物中表达,易于规模化生产。 相似文献
6.
7.
以红树莓为原料,采用超声辅助法并结合单因素和正交试验优化花色苷的提取工艺,在此基础上,优化AB-8型大孔树脂纯化花色苷的工艺,并研究其抑菌活性。结果表明:红树莓花色苷最佳提取工艺为乙醇提取剂浓度90%、pH4.0、温度 30℃、时间 150 min、料液比 1∶10(g/mL),花色苷提取率高达 1.15 mg/g。最佳纯化工艺为上样液 pH2.0、静态吸附时间150 min、乙醇洗脱剂浓度90%、洗脱剂pH2.0、解吸时间30 min,纯化后花色苷纯度显著提高到纯化前的1.68倍;纯化后的花色苷对大肠杆菌(Escherichia coli)和金黄色葡萄球菌(Staphylococcus aureus)具有明显的抑制生长作用,而对啤酒酵母(Saccharomycete cerevisiae)及黑曲霉(Aspergillus niger)则无抑制作用。 相似文献
8.
9.
以提取猴头菇(Hericium erinaceus,HE)多糖和蛋白后所剩残渣为原料,通过正交试验优化超声-微波辅助酶法(Ultrasound-microwave assisted enzymatic method,UMAE)制备猴头菇高品质膳食纤维(HE-DF2)的最佳工艺,并对其结构及理化性质进行分析。结果表明:在物料粒度80目、酶添加量3%、微波温度55 ℃、超声功率300 W、酶解时间75 min时,HE-DF2的SDF含量为12.89%±0.12%,持油力为(2.05±0.01)g/g、胆固醇吸附能力为(36.84±0.59)mg/g;与参考GB 5009.88-2014《食品中膳食纤维的测定》制备的普通猴头菇膳食纤维(HE-DF1)相比,HE-DF2 内部结构发生改变,产生更多的亲水基团,其持水力、持油力、膨胀力、结合水力和胆固醇吸附能力均显著提高(P<0.05),并且符合高品质膳食纤维的要求。说明UMAE有利于猴头菇膳食纤维功能性质的改善。 相似文献
10.
针对摔倒检测难、检测精度低、误检率高等问题提出了一种基于骨骼姿态关键点和卷积神经网络的摔倒检测算法.该算法通过OpenPose对连续n帧中的运动目标进行关键点检测,以VGG预训练网络作为骨架,对运动目标进行姿态特征提取,并将所提取的姿态特征以支持向量机的方法进行分类实验,有效区分坐、躺、蹲等与摔倒相似的行为.测试所使用的数据集包括一系列自建摔倒视频并结合包括走、蹲、躺、坐、跳等五种非摔倒行为.检测结果的灵敏度为96.52%,特异性为96.37%,相比同类检测算法有较大提升. 相似文献