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捷联式航姿系统中四元素算法Kalman滤波器的实现研究 总被引:3,自引:0,他引:3
本文基于四元素算法推导了姿态算法和捷联惯导系统误差模型,并设计了Kalman滤波器。在此基础上分析了误差模型的随机噪声补偿和提出了航向修正。仿真结果表明,本文讨论的这种Kalman滤波器能保证航向精度,具有实际应用意义。 相似文献
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基于Ozone算法的GPS大地坐标变换,采用WGS-84地心坐标系.其基本参数包括椭球体长/短半轴和体扁率、地球引力常数及自转角速度等.该算法无需迭代,即可由大地直角坐标直接求出地理坐标.其算例只考虑经纬度二维情况可满足精度要求,并提高数据处理效率. 相似文献
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提出一种新型的扩张状态观测器。将作用于实际运行环境中的非线性系统的内外扰归结为“未知扰动”,利用输入输出数据对系统的状态变量及扩张的状态变量进行实时估计并补偿。仿真结果表明,这种新型的扩张状态观测器可以很好地消除系统的内外扰动影响,具有一定的实际应用价值。 相似文献
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无陀螺捷联惯导系统现状及发展研究 总被引:1,自引:0,他引:1
结合国内外的研究文献,对无陀螺捷联惯性导航系统(GFSINS)的研究进行总结.分析了其导航和力学原理。介绍了三种无陀螺惯性测量单元加速度计配置方案,分别就其典型配置进行了重点分析。最后,对该技术的未来研究方向进行了展望。 相似文献
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在分析无阻尼惯性导航系统基本方程的基础上,建立包括速度误差方程、位置误差方程和平台误差角方程的系统基本误差方程,进而分析了其误差特性。计算机仿真结果表明,无阻尼惯性导航系统是临界稳定系统,系统存在舒勒、傅科和地球周期振荡,其误差是周期性的、不振荡衰减的。 相似文献