杆状物攀爬机器人关键技术研究

人工高空作业具有一定危险性,且工作效率低、工作难度大,采用攀爬机器人代替人工作业在安全性、稳定性及精确性等方面具有明显优势。杆状物攀爬机器人作为一个新兴的研究领域,国内外虽有较多研究,但仍处于试验阶段,未达到大规模推广使用的条件。因此,有必要总结现有成果,更好地完善攀爬机器人系统的研发与应用。本文通过分析国内外杆状物攀爬机器人技术和应用现状,从运动机构设计、自主行为控制与导航、远程通信、监测与遥操作4个方面,详细阐述了现存爬树爬杆类机器人的关键性技术问题,旨为杆状物攀爬机器人下一阶段的研究提供新的想法和方向。     

基于剪枝决策树的人造板表面缺陷识别

连续压机生产线的发展,使人造板实现自动化生产,但缺陷检测环节仍为人工.缺陷识别是检测中的一个重要环节,是根据缺陷特征值利用分类器进行识别的过程.由于人造板连续生产,实时性要求高,为实现缺陷的快速、准确识别,提出了一种基于剪枝的CART树对人造板进行缺陷识别.通过对已有的人造板缺陷图像进行预处理、分割,获得缺陷的形状、纹理特征作为输入,通过基于Gini指数的CART算法生成CART树.针对于自由生长的CART树容易出现过拟合的问题,利用代价复杂度算法对生成的CART树进行剪枝,通过十折交叉验证对剪枝前后的子树进行比较,获得最优子树.通过实验证明剪枝后的CART树缺陷识别正确率高达93%,满足人造板缺陷识别的实时性和正确率的要求,可以实现人造板在线缺陷检测.