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1.
改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。  相似文献   
2.
用工业吸水树脂建立了一种水中低浓度抗生素的处理方法。以磺胺甲恶唑(SMX)、四环素(TC)和土霉素(OTC)的加标废水为研究对象,通过测定处理前后水中三种抗生素的浓度变化,计算其残留率,验证了方法的可行性并考察了浓缩效果的影响因素。结果表明,当体积减少一半时,在0.2~5.0 mg/L抗生素浓度范围内,TC、SMX和OTC的浓缩残留率分别可达(129.5±52.6)%,(72.7±1.6)%和(85.6±25.6)%;溶液的pH值和离子强度对水中不同抗生素的吸水树脂浓缩效果影响显著。工业吸水树脂可以对废水中的抗生素进行处理,且可通过优化浓缩条件改变溶液中抗生素的浓缩残留率。  相似文献   
3.
以吡啶为催化剂,实现了氯甲基磺酰氯和芳香伯胺的磺酰化反应。考察了催化剂、溶剂、物料比、反应温度等条件对反应产率的影响。结果表明,最优反应条件为:n(胺)∶n(磺酰氯)=1∶1.3,吡啶为催化剂,二氯甲烷为溶剂,先0℃再室温下反应,反应时间为4~8h。在最优条件下,以42%~95%的产率合成了9种具有不同取代基的磺酰胺类化合物。利用IR、~1HNMR、~(13)CNMR对目标产物的结构进行了确证。  相似文献   
4.
为了研究玄武岩纤维掺量对水泥土冲击劈裂性能的影响,进行了不同冲击气压条件下水泥土的霍普金森压杆(SHPB)试验。试验结果表明:随着玄武岩纤维掺量的不断增大,水泥土试件劈裂面的破碎程度逐渐变小,吻合程度逐渐变好,但过量的玄武岩纤维具有负面效应,试件冲击劈裂强度和吸收能均出现先提高后降低的趋势,在玄武岩纤维掺量为1.5%时,其冲击劈裂强度和吸收能达到极大值。在玄武岩纤维掺量相同时,水泥土的破碎程度和冲击劈裂强度均随着冲击气压的增大而提高。劈裂强度动态增大系数随着冲击气压的增大不断增大,且增长幅度随着玄武岩纤维掺量的逐渐增大而减小。冲击气压和玄武岩纤维掺量共同影响水泥土的冲击劈裂强度。  相似文献   
5.
利用啤酒废水培养普通小球藻生产微藻生物质和油脂   总被引:3,自引:0,他引:3  
研究了普通小球藻在未处理啤酒废水及改良啤酒废水中的生长及积累油脂特性,并优化了改良啤酒废水培养小球藻的营养盐组成。优化得到适于培养小球藻生产微藻生物质和积累油脂的改良啤酒废水培养基组成为:在未经处理的啤酒废水中添加KNO30.50 g/L、MgSO40.75 g/L、Na2HPO40.75 g/L,调整pH至8.0。在此培养基中小球藻细胞质量浓度达0.94 g/L,为对照组的2.69倍;体积油脂产率达11.84 mg/(L.d),为对照组的1.97倍。研究表明,利用改良的啤酒废水培养小球藻可同时实现有机废水的资源化利用与降低微藻培养成本的双重目的,具有潜在的应用前景。  相似文献   
6.
字符串相似连接操作具有广泛应用,因而将着重研究基于编辑距离的字符串相似连接。而现有的字符串相似连接算法大多为内存算法。实际应用中的数据集越来越大,有必要针对超大规模数据集研制字符串相似性连接外存算法。利用组合频率向量划分数据集,并提出了基于编辑距离的字符串相似性连接外存算法框架,证明了磁盘调度问题的难度并提出了不同的启发式磁盘调度方法。此外,还提出了基于该外存算法框架实现字符串相似性连接增量式计算的方法。实验结果表明,数据划分方法可以有效地过滤不相关的数据子集;磁盘调度算法能够有效减少磁盘IO次数;外存算法是高效的;增量式计算方法能够高效地处理数据更新。  相似文献   
7.
晏义伍  曹海琳  赵金华 《功能材料》2012,43(17):2351-2355
采用模压法制备Kevlar/Surlyn复合材料,通过研究模压温度、压力、时间等工艺参数对复合材料性能的影响,确定了最佳制备工艺,模压温度170℃,模压压力3MPa,模压时间30min。研究了树脂含量对复合材料防刺性能的影响规律,结果表明Surlyn树脂含量对复合材料的防刺性能影响显著。树脂含量为47%(质量分数)时,复合材料防刺效果最优。  相似文献   
8.
IEEE802.1 le媒体接入控制(MAC)协议不能较好地满足无线多媒体传感器网络不同类型业务节点间的公平性要求.为解决该问题,提出一种基于博弈论的无线多媒体传感器网络MAC协议.将节点间的信道竞争过程建模为非完全信息动态博弈,在不同的负载情况下,通过改变普通业务的权重提高不同业务间的公平性.仿真结果表明,该协议能在保证多媒体业务服务质量的同时,增加普通业务数据流接入信道的机率,提高整个网络的平均吞吐量.  相似文献   
9.
随着数字多媒体内容制作业务的增加,大数据量与运算密集的多任务计算越来越普遍.针对大规模用户在数字多媒体内容制作业务中对整合计算资源的迫切需求,本文设计与实现了一个面向数字多媒体内容制作业务的分布式计算中间件.该中间件自动的管理计算资源与计算任务,可以作为一个标准的组件应用于多种多媒体内容制作业务,通过复用该中间件,可以有效地简化分布式环境下实现多媒体内容制作业务的难度.该中间件已经被应用于一个多媒体内容制作平台,并实现了三个重要业务:集群渲染、特效合成、集群转码,有效地证明了该中间件的有效性.  相似文献   
10.
以上田滑坡体A区中线为计算剖面,基于二维饱和—非饱和渗流有限元方法,分析了滑坡在泄洪雾化状态下的渗流场,获得在6 000m3/s泄洪强度下压力水头及地下水位变化情况。结果表明,随着降雨持时的增加,压力水头随深度呈近直线变化趋势;降雨渗水在一定土层条件下使地下水渗流产生"瓶颈"效应,形成对边坡稳定不利的暂态饱和区;地下水位总体呈现从坡脚和中部部位同时提升的现象;暂态饱和区使安全系数明显降低,但滑坡稳定性良好,不存在失稳风险。  相似文献   
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