气动技术在机器人领域中的应用与发展

本文在分析了气动机器人的特点及目前存在的问题的基础上,从运用智能材料、创新结构设计、结合先进技术、拓展应用领域等方面对气动机器人的技术现状(仿生学设计、功能化设计等)进行了综述性研究,并结合新型工业化的特征探讨了气动机器人未来的发展方向(模块化、数字化设计等),为未来气动机器人的技术发展提出了一定的预测。     

二维直线电机的多入多出无模型自适应轮廓控制

针对传统的单入单出控制器无法解决二维直线电机存在的非线性,不确定性以及强耦合作用等问题,依据无模型自适应控制不依赖于被控系统精确数学模型,仅需受控系统输入输出数据便能实现自适应控制这一特点,采用多入多出的紧格式动态线性化无模型自适应控制算法对二维直线电机XY轴进行整体控制器设计.同时,针对二维直线电机这种含有纯二阶积分环节的非自平衡系统,提出了多入多出无模型自适应控制改良方法,并进行严格的稳定性和收敛性证明.为了提高二维直线电机的轮廓精度,在多入多出无模型自适应控制改良方法的基础上,加入交叉耦合控制器,与传统的交叉耦合控制方法相比较,提高了跟踪精度和轮廓精度.最后通过仿真和实物实验证明了所提方案的有效性.     

第三届中国成都国际非物质文化遗产节在成都成功举办

2011年5月29月至6月11日,第三届中国成都国际非物质文化遗产节（简称＂国际非遗节＂）在成都成功举办。本届非遗节由文化部、四川省人民政府、联合国教科文组织共同主办,成都市人民政府、四川省文化厅、中国非物质遗产文化保护中心承办,成都市文化局、成都市青羊区人民政府、国际非物质文化遗产博览园协办。节日期间,7大类286项节会活动吸引了国内外共570万人参与,充分体现了＂弘扬人类文明,共建精神家园＂的主题,展示出巨大的国际影响力。     

基于证据权和卡方自动交互检测决策树的滑坡易发性预测

滑坡与其环境因子间的非线性关联计算影响滑坡易发性预测建模的不确定性。为研究不确定性因素下易发性建模规律,以中国延长县为例,获取82处滑坡和14种环境因子,通过频率比(Frequency Ratio,FR)和证据权(Weight of Evidence,WOE)等关联法与卡方自动交互检测(Chi-squared Automatic Interaction Detector,CHAID)决策树相耦合进行建模,并用原始环境因子(称为“原始因子数据"”)作为输入变量的单独CHAID决策树进行对比。使用精度、易发性指数均值、标准差和平均秩等评价易发性建模的不确定性。结果表明:WOE-CHAID模型预测的滑坡易发性不确定性低于FR-CHAID模型,可见WOE具有较优秀的非线性关联性能;单独CHAID决策树预测的易发性精度整体略低于WOE-CHAID和FR-CHAID模型,但其建模效率较高;在体现滑坡与其环境因子空间关联性方面,考虑FR和WOE关联法的CHAID决策树模型优势显著。WOE是更优秀的关联分析法,CHAID决策树预测性能好且预测效率高,WOE-CHAID决策树模型的易发性预测不确定性较低且更符合实际滑坡概率分布特征。