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1.
机器人加工几何误差建模研究:Ⅰ空间运动链与误差传递 总被引:1,自引:0,他引:1
以机器人作为制造装备执行体,集成视觉等智能传感器,实现大型复杂零件小余量磨削/铣削/切边/制孔是智能制造的前沿研究方向之一,目前加工误差难以降低是制约其应用的主要难题.以加工误差降低为主要目标,以机器人、视觉传感器、工件、工具为主要对象,研究视觉引导的机器人加工几何误差建模与精度控制,具体包括:在第Ⅰ部分介绍几何误差建模与参数辨识国内外研究现状,研究机器人加工空间运动链与加工误差度量指标定义,推导静态误差(源于工件/工具位姿误差)定量传递模型与动态误差(源于关节运动学误差/关节弱刚度)定量传递模型;在第Ⅱ部分建立手眼位姿参数、工件位姿参数、工具位姿参数等精确辨识的目标函数与计算方法,在考虑关节运动学误差和弱刚度变形的情况下,提出面向整体误差控制的机器人加工(磨削/铣削/切边/制孔等)位姿优化通用模型. 相似文献
2.
当分布式电源(distributed generation, DG)发生孤岛效应并停止运行时,可能导致重要负荷供电中断、DG弃光率升高和配电网供电可靠性降低。提出了一种基于改进二进制粒子群算法的孤岛划分新方法。根据线路电阻确定停电区域内负荷与各DG的电气距离,将其划分为多个单DG初级孤岛,以降低算法复杂度、避免功率远距离输送;给出具有“移动”“寻优”“突变”特性的速度更新公式和逐级约束的位置更新公式,并利用其划分各初级孤岛,以避免算法陷入局部最优解,从而提高其寻优速度;调整不满足约束条件和存在孤岛融合的供电区域,以保证孤岛运行的稳定性和最优性,实现孤岛划分。利用MATLAB/Simulink搭建IEEE 69节点配电系统,验证了该方法的有效性。 相似文献
3.
伴随着“稀土案”,国家对稀土前端产业进行了“5+1”整合,通过年度开采指标,对战略不可再生资源进行保护性开采;但是,实际调研也发现行业大企业整合后产能更大,我国稀土行业前端集中度高,行业由早期原材料出口,发展转变为初级原材料加工出口,2018年我国稀土出口单位经济效率仅为2011年的8%,主要大企业研发投入不足全国同期平均水平1/3,行业甚至形成产业链中下游端与前端投入产出倒挂现象。围绕目前我国稀土前端产业生产效率,为促进完善稀土产业政策理论、推动结构升级、优化资源配置、促进环境治理及成本内化,本研究以我国稀土前端产业上市公司为研究对象,通过三阶段DEA模型分析前端产业生产效率。结果表明,稀土前端产业生产效率易受外界环境影响,生产效率低且被高估;规模效率骤减,长期规模不经济。因此需提高计划管理能力和市场行为耦合度,提升前端产业弹性,推动创新要素向产业链后端流动,加速前后端产业衔接,以实现前端产业生产效率的提高。 相似文献
4.
为了快速分析中国仓鼠卵巢(CHO)细胞培养液,在CHO细胞培养过程中取样,离线分析获得葡萄糖浓度、乳酸浓度、谷氨酸浓度、谷氨酰胺浓度、活细胞密度、总细胞密度、细胞活度和单克隆抗体表达量等指标的参考值,采集细胞培养液上清的拉曼光谱,以偏最小二乘(PLS)法建立拉曼光谱与各指标的多元校正模型。各模型均具有合理的主成分数、较高的决定系数(R~2)、较低的校正误差均方根(RMSEC)和预测误差均方根(RMSEP),且RMSEC与RMSEP相差不大,模型具有较好的预测性能。结果表明,该方法可望用于CHO细胞培养过程多指标离线快速检测,也为该生产过程在线实时监测和反馈控制的实现提供了研究基础。 相似文献
5.
针对太阳能海水淡化装置内不凝气体抑制气水混合物冷凝换热的问题,设计一种竖管太阳能海水淡化装置,通过分别填充氦气和空气作为蒸发冷凝腔工作介质,研究2种不凝气体对装置产水速率、蒸发冷凝温差、热扩散系数以及竖直温度梯度分布等性能的影响机理。结果表明,该淡化装置加热温度为80℃时,填充氦气的装置产水速率为245 g/h,比填充空气的装置产水速率增加15%,填充氦气的装置上测点温度与下测点温度相差约0.1℃,基于试验数据给出不凝气体为氦气运行条件下装置内Nu与Ra的经验关联式,二者呈指数函数关系,决定系数为0.9926。 相似文献
6.
目的优化超声辅助提取黑果腺肋花楸中花色苷工艺的方法。方法在单因素的基础上,研究提取温度、液料比和提取时间对花色苷提取率的影响,并利用响应面法对花色苷的提取条件进行优化。结果黑果腺肋花楸中花色苷提取的最佳工艺条件为:乙醇溶液(含0.5%的乙酸)浓度为40%,提取温度为43℃,超声时间为23 min,料液比为89:1(V:m),此条件下,黑果腺肋花楸中花色苷提取得率为(0.79±0.010)g/100g。结论本方法可以快速有效地提取黑果腺肋花楸中的花色苷。 相似文献
7.
8.
采用机器人在位光学检测系统实现法兰密封型面误差检测与表面缺陷识别是解决核电现场人工检修可靠性差、存在核辐射伤害等问题的有效途径,但如何在狭小空间生成无干涉碰撞扫描测量路径、实现多次测量数据融合与型面误差计算是目前面临的主要难题。为此设计了具有6自由度运动功能的机器人在位自动光学检测系统,单幅测量范围200mm×160mm~800mm×640mm、测量景深400~800mm、机器人工作半径1200mm,研究了测量系统手-眼标定矩阵计算与扫描位姿优化方法,并根据法兰密封型面完整测量需求生成扫描工位与机器人运动路径,提出面向法兰密封型面特定结构的测量数据融合与型面误差计算方法,开发出具备机器人测量路径控制、大规模测量点云预处理、三维匹配与色谱显示、型面误差计算与技术报告输出等功能的RobotScan软件。按照德国VDI/VDE标准对机器人检测系统精度进行了验证,单球直径、双球球心距的最大偏差小于0.025mm、平均偏差小于0.02mm,可满足核主泵复杂零件在位自动光学检测应用需求。 相似文献
9.
建立了HPLC-ESI-MS/MS联用技术分析生黄芪与炙黄芪的成分,并比较两者成分差异。采用Agilent ZORBAX SB-C18色谱柱(4.6 mm×250 mm×5 μm),以0.1%甲酸乙腈溶液-0.1%甲酸水溶液为流动相进行梯度洗脱,流速1 mL/min,检测波长203 nm,柱温25 ℃;使用ESI离子源,分别在正、负离子模式下进行全扫描和二级扫描,质量扫描范围m/z 100~2000。采用该方法鉴定了生黄芪与炙黄芪中的62种成分,并对黄芪蜜炙前后的成分进行了比较,实验结果可为黄芪炮制方法的选择提供参考依据。 相似文献
10.
针对小区校园等小范围区域大型除雪机器无法进入作业等问题,设计了一种小型、智能化的多转子离心抛雪机,抛雪机包括集雪系统、抛雪系统、动力系统和智能控制系统四部分,抛雪机设有多组离心转子能够减少盲区、提高除雪效率;设有智能控制系统能够减少地面障碍物对铲雪浆的损耗、增加机械使用寿命,该抛雪机体积小巧,使用更加灵活,可满足家庭、公园等小范围区域的使用需求。 相似文献