Nesterov加速梯度无人机姿态融合算法

传统的无人机梯度下降姿态融合算法的步长难以确定,收敛较慢,动态性能较差,并且对于非重力加速度敏感．针对上述不足,提出了一种Nesterov加速梯度姿态融合方法,融合加速度计与陀螺仪数据并对非重力加速度作抑制处理;利用Pixhawk开源飞控实验平台进行多组对比试验．实验结果表明,Nesterov加速梯度姿态融合算法在机体静止时误差在0.05°之内,在水平滑动实验中产生的误差在0.5°之内,在绕轴转动实验中角度跟随性好、无明显滞后,在实际飞行实验中也获得了良好的实验结果．因此,Nesterov加速梯度姿态融合算法收敛速度明显优于普通梯度下降姿态解算法,抑制非重力加速度的能力明显优于互补滤波与梯度下降法,可有效跟踪无人机的真实姿态变化．     

旋翼飞行机械臂系统的混合视觉伺服控制

旋翼飞行机械臂是一种具有强耦合特性的机器人系统,借助视觉进行自主作业还存在诸多问题,如实时深度估计、目标极易丢失以及目标笛卡尔空间模型重建等.本文针对传统的基于图像与基于位置的视觉伺服的缺陷以及系统自身欠驱动等问题,建立了运动学模型和提出了基于力平衡原理的动力学联合建模,并通过欧几里得单应性矩阵分解设计出旋翼飞行机械臂系统的混合视觉伺服控制方法,在图像空间控制平移、笛卡尔空间控制旋转,减弱了平移与旋转之间的相互影响实现解耦效果,改善了系统对非结构因素的抗扰性能和全局稳定性.通过仿真和实验检验了系统鲁棒性和算法优越性.     

元青花的考古学观察——以《中国出土瓷器全集》为中心

以《中国出土瓷器全集》为中心,在综合近年窖藏、墓葬以及城址等遗址出土的元青花瓷的基础之上,依靠统计分析的方法对出土元青花的造型、纹饰和功用进行分类归纳,较全面地反映出了国内出土元青花瓷的生产、使用和流通状况。结果表明,元青花瓷不仅在元代属于高级消费品,直到明初都仍是十分贵重的物品,被帝王和权贵所珍视。但元青花无论是在制作工艺,还是造型和装饰方面,均与前朝陶瓷元素和传统文化有着明显的承继关系,应不完全是受中外贸易影响而创造。此外,研究还从考古学角度实证和绘制了当时元青花的生产、使用和行销路线图,对研究和全面揭示我国元代青花瓷的多元特征及行销特点具有一定的意义。