机器人相机空间智能编程方法研究*

针对传统的示教编程方式存在操作复杂,效率低,危险性高等不足,严重限制了工业机器人的推广应用。基于自然的人机交互示教方式,提出了一种基于计算机视觉的相机空间工业机器人智能虚拟编程方法,本方法不需要实际操作示教盒和机器人本体,仅采用辅助示教工具在视觉相机空间示教就实现了工业机器人的虚拟编程。主要研究了实现该方案的关键技术即基于相机空间映射模型的视觉定位技术以及基于K-means聚类算法实现的相机空间映射关系自学习技术。最后,基于自主开发的机器人平台,开展基于相机空间的虚拟智能编程实验,验证了本文提出的相机空间工业机器人智能编程方法的可行性及正确性。     

磁阀式可控电抗器在高压电机软起动中的应用

在比较各种软起动方式的基础上,提出了一种新型电机磁控软起动方案,即在电动机定子回路串入磁饱和可控电抗器来实现电机的软起动,能保证电动机按负载要求的起动特性平滑起动,有效地降低电机起动对电网的冲击。     

焊接坡口特征设计与焊缝特征提取方法

分析了数字化CAD/CAPP/ROBOTICS集成焊接对焊接坡口设计的要求,设计了满足在设计环境和工艺规划环境双向数据流动和共享的焊接坡口特征设计的总体方案,提出了基于坡口特征库的典型焊接坡口造型和改进的基于CAD/CAM平台二次开发程序驱动的通用焊接坡口特征造型实现方法,给出了基于坡口特征设计解决坡口信息提取及焊缝特征识别与提取的方法,并实例验证了坡口特征造型方法的正确性.     

基于残差量化卷积神经网络的人脸识别方法

针对大规模人脸识别问题,基于残差学习的超深卷积神经网络模型能取得比其他方法更高的识别精度,然而模型中存在的海量浮点参数需要占用大量的计算和存储资源,无法满足资源受限的场合需求.针对这一问题,本文设计了一种基于网络参数量化的超深残差网络模型.具体在Face-ResNet模型的基础上,增加了批归一化层和dropout层,加深了网络层次,对网络模型参数进行了二值量化,在模型识别精度损失极小的情况下,大幅压缩了模型大小并提升了计算效率.通过理论分析与实验验证了本文设计方法的有效性.     

林纸一体化模式分析与探讨

在对国内外林纸一体化的各种模式进行全面总结的基础上,从不同角度对国内外林纸一体化模式进行了系统分类,并分析了各类模式的特点和适用范围,为我国实施林纸一体化提出了参考建议。     

解淀粉芽孢杆菌与大肠杆菌合成血红素的共培养体系构建及优化

通过将前体5-氨基乙酰丙酸(5-aminolevulinic acid, 5-ALA)合成模块和5-ALA合成血红素模块分别设计在解淀粉芽孢杆菌与大肠杆菌中,构建了血红素合成共培养体系,实现了血红素的积累。首先,重构解淀粉芽孢杆菌的高谷氨酸合成代谢流方向,改善谷氨酸流向血红素前体5-ALA的效率,并在大肠杆菌中表达5-ALA合成血红素的7个途径基因。通过对上述2株工程菌共培养发酵实现了血红素积累。此外,通过适配性优化关键途径基因、阻遏竞争途径代谢流、载体工程以及发酵过程优化等策略来进一步改善共培养体系合成血红素的能力,获得了65.38 mg/L的血红素积累。该研究首次采用共培养体系从葡萄糖生产血红素,为其他天然产物的生物合成提供了崭新的思路。     

基于kinect深度图像的目标定位与识别

针对颜色图像受光照及背景影响较大而较难识别目标的问题,利用深度图像作为目标载体,设计并实现了一种简单的目标识别方法。该方法主要包括深度图像的轮廓提取算法和基于轮廓特征识别两部分。先根据提取的轮廓计算矩信息得到图像质心坐标,再根据相机投影公式获得目标质心的真实相机坐标;提取轮廓的矩形描述子,组合轮廓不变矩特征和轮廓形态学特征成为目标的联合特征向量。针对不同的待识别目标,采集足够数量的训练样本,得到各目标的标准特征向量。最后实时提取场景目标的联合特征向量,计算场景目标特征向量与标准特征向量的最小欧式距离,进行识别判断。实验证明了该方法的快速、有效性。该方法应用在装载机械臂的室内移动机器人上,可实现目标定位、识别及抓取操作,具有一定的应用价值。     

黑果腺肋花楸多酚稳定性的研究

通过测定黑果腺肋花楸多酚在不同条件下多酚保留率的变化,分别研究在不同pH值、糖类、温度、光照强度、氧化还原剂和防腐剂条件下对黑果腺肋花楸多酚稳定性影响。结果表明：在pH 2～3的条件下多酚保留率可达96.12%以上;糖类对多酚稳定性具有一定增强作用,多酚保留率与糖分添加量呈正相关;随着光照强度的增加,多酚保留率显著下降,在避光条件下多酚最为稳定;当温度超过50 ℃时,温度对多酚保留率影响显著;氧化还原剂对多酚具有显著的破坏作用,而氧化剂对多酚的影响明显大于还原剂;防腐剂可有效减少多酚的降解,但随防腐剂添加量的增加,多酚保留率并无显著增高,低添加量的防腐剂可有效提高多酚稳定性。     

YIG带阻滤波器的研究进展

随着通信与雷达系统在高频、宽带和小型化方面的高速发展,钇铁石榴石（YIG）带阻滤波器是其发展道路中不可缺少的磁调谐器件。该文针对YIG带阻滤波器阐述了YIG带阻滤波器设计原理,介绍了近年来几种典型谐振器结构的发展状况,并分析了这几种结构的优缺点。     

电感耦合等离子体-质谱法测定黑果腺肋花楸果中有机硒含量

目的：研究建立了辽宁地区新食品原料黑果腺肋花楸果中有机硒的定性分离和定量测定方法。方法：以黑果腺肋花楸果为主要研究对象,通过有机超声离子提取、离心分离、环己烷萃取的方法进行有机硒的分离,再将其通过使用硝酸进行湿法消解,6Smol/L的盐酸溶液进行还原,使用ICP-MS法对其进行定量分析测定,并通过对前处理条件进行优化,以及仪器条件进行对比研究,选择出最优条件及参数,射频功率1 500 W,采用碰撞模式,载气为氩气,流速0.7 L.min_^-1,碰撞气为氦气,等离子体气体流速18.0 L.min_^-1,泵速24rpm。结果：对标准曲线线性、检出限、精密度、加标回收率等进行了研究。测定结果表明,该方法的线性相关系数良好(r>0.9991),精密度较低4.7%,加标回收率在95.1%(n=6)。结论：该方法简单、快速、准确、灵敏、回收率高,适用于辽宁地区新食品原料黑果腺肋花楸果中有机硒的分离测定,同时为测定同类新食品原料中有机硒元素含量提供参考。