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自动换纱是纺织企业智慧车间的重要环节,为了提高织布车间纬纱筒子更换效率,机械臂采用轻型碳纤维材料,本文对抓纱机械臂进行3D建模,设计了一个五自由度抓纱机械臂和三指式末端执行器。提出了一种轻型柔性抓纱机械臂的误差模型,其中连杆的柔性误差对抓取的精度有较大的影响,通过有限元分析软件得出连杆的静力学仿真,并对比柔性机械臂模型得出的结果,确保各环节分析数据的准确性。针对机构所产生的柔性误差,利用BP神经网络训练样本和误差前馈补偿策略,减小机械臂运动过程中的静态误差。仿真结果表明,补偿后误差分布大幅度减小,提高了更换筒子纱的准确性和鲁棒性。 相似文献
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系统辨识在织机送经系统建模中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
采用系统辨识的最小二乘法,对纺织机械中的送经系统进行辨识,通过系统分析,采用静态模型辨识得到系统在不同状态下的传递函数,并对传递函数进行分析,指出织轴卷绕直径是造成系统函数差异的主要原因。 相似文献
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以ZA209i喷气织机送经系统的机械尺寸为依据,分析了送经系统的传动链,送经电机的选取以及张力补偿的计算方法和公式。 相似文献
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探纬器是喷气织机的关键部件 ,目前国内外所有使用中的探纬器都不具备自检测功能 ,当发光或受光二极管有故障时 ,有半数以上织机不能识别而继续运转 ,从而造成双纬或百脚疵布。现将其工作机理作一剖析 ,并提出改进办法。( 1 )探纬器工作原理H1检测到纬纱光信号不停车 ,H2检测到纬纱光信号停车。对于H1 :当接收管正常 ,发射管有故障 ,则接收管不导通 ,织机停车。当发射管正常 ,接收管有故障时 ,分两种情况 :接收管断路 ,织机停车 ;接收管短路 ,织机不停车。对于H2 :当接收管正常 ,发射管有故障 ,则接收管不导通 ,织机不停车。当发射管正常 … 相似文献