基于PLC控制的变送器自动测漏系统的研究

在变送器的生产线上,变送器的泄漏检测是一道很重要的工序.在检测过程中,由于仪器精度以及人工操作等因素会使得检测结果有一定的偏差.介绍了常用的气泡检测法,并在气泡检测法的基础上考虑实际应用,设计出一套全自动变送器测漏系统.通过计算确定了机械手的型号,介绍了机械手在检测系统中的基本工作过程,并详细阐明了PLC的控制原理,给出了PLC控制系统的I/O原理图.基于传统的水检法,整合了现代技术,采用机械手来抓取变送器,并利用摄像头拍摄的信息判断变送器是否有泄漏,整个过程都由PLC来控制,基本实现了检测过程的自动化.     

风洞试验绳牵引并联支撑系统自适应滑模控制

针对绳牵引并联支撑系统在风洞试验中的应用,提出一种自适应滑模控制方法以提高飞行器模型动态试验的运动精度.首先,详细分析了系统不确定因素,并重点考虑了气动力与绳弹性变形的影响,重构了系统动力学方程;基于奇异摄动理论,提出一种复合控制律,其中对慢变状态量采用自适应连续非奇异终端滑模控制,对快变状态量采用微分控制;通过李雅普诺夫函数法对系统的稳定性进行了分析,确定了控制律中微分增益项的影响.最后,以两种典型的动态轨迹为例,考虑气动力建模,对所设计控制律进行多参数仿真分析.结果表明该复合控制律可以减小绳弹性以及气动力等不确定性参数对跟踪误差的影响,提高运动控制精度,因此该控制方法有效可行,可为绳牵引并联支撑的动态试验应用提供理论指导.     

气动机械手在自动化检测线中的应用

设计泄漏检测的自动化检测线,介绍气动机械手的设计及其基本工作过程,以及PLC的控制原理。     

重型矿用汽车车架模态分析及改进

利用有限单元法研究了某重型矿用汽车车架的动态特性.为了改进车架的有限元结构,对箱梁式车架进行了简化.利用大型有限元软件ANSYS对建立的模型进行了有限元模态分析,通过模态分析结果对车架模型进行了改进,改进结果表明,车架结构低阶弹性模态频率及振型有较大的改善.     

气动机械手在自动化检测线中的应用

设计泄漏检测的自动化检测线,介绍气动机械手的设计及其基本工作过程,以及PLC的控制原理。     

一种绳牵引并联机器人系统控制律设计及Lyapunov 稳定性分析

根据绳牵引并联机器人系统的耦合性和非线性,以6-DOF八绳牵引并联机器人(WDPR-8)系统为研究对象,设计一种基于系统动力学方程的PD控制律,并构造出一种李雅普诺夫函数;基于李雅普诺夫稳定性理论以及LaSalle定理对非线性并联控制系统进行稳定性分析,结果表明,WDPR-8支撑系统呈渐近稳定特性.针对用于风洞试验的飞机模型支撑,通过仿真实验验证所设计控制律的正确性和可行性.仿真结果表明,系统的控制性能良好,可为实际应用提供依据.     

基于局部模型逼近的一种绳牵引并联机器人 自适应径向基神经网络控制

为了保证风洞试验绳牵引并联机器人(WTT–WDPR)末端执行器的位姿,提出了一种基于局部模型逼近的自适应径向基(RBF)神经网络控制.采用牛顿–欧拉法建立了飞机模型的动力学方程,并基于动态力矩平衡方程建立了驱动系统的动力学方程.采用RBF神经网络进行了局部模型的逼近设计和控制律设计,并通过构建Lyapunov函数对系统进行了稳定性分析,结果证明WTT–WDPR是趋于渐进稳定的.对WTT–WDPR进行MATLAB/Simulink仿真实验,仿真结果验证了所设计的自适应RBF神经网络控制的正确性和可行性,满足系统控制精度的要求,也为在样机上进行实际应用和技术实现奠定了理论基础.     

开关磁阻电机功率变换器容错控制方法

功率变换器是开关磁阻电机驱动系统易出现故障机构之一,为提高该驱动系统可靠性与容错性,本文以不对称半桥型功率变换器为研究对象,针对功率管短路与开路故障分别提出不同在线容错控制方法.通过对调故障相两功率管工作状态实现斩波功率管短路故障容错控制,基于细菌觅食算法(bacterial foraging algorithm)优化的PI速度控制器来降低转矩脉动以消除常闭功率管短路故障造成的恶性影响,并通过实时在线调整非故障相的导通角与关断角实现功率管开路故障容错控制.仿真与实验结果表明,所提方法能够根据故障诊断详情及时进行在线容错控制,且容错效果良好,无需增加任何硬件结构,操作简单易行,可避免故障运行造成的恶性影响.     

我国石油工业可持续发展的系统动力学模型研究

针对资源和环境是影响石油工业可持续发展的主要问题，运用系统动力学理论，根据石油工业本身的特点，阐明了石油工业可持续发展的因果关系，构造了石油工业可持续发展的系统动力学模型．经过模型模拟分析，在现有的生产和消费水平下，将在2100年甚至更早的时间内出现石油危机，并指出了石油工业的发展必须与资源环境保护水平适应．     

大豆油-油酸多元醇改性聚氨酯胶黏剂及其性能研究

以环氧大豆油（ESBO）、油酸（OA）为主要原料,在无溶剂无催化剂的条件下合成了环氧大豆油-油酸多元醇（P-OA-ESBO）,通过红外（FT-IR）和核磁（1H-NMR）对环氧大豆油-油酸多元醇（P-OA-ESBO）的结构进行了表征。然后以P-OA-ESBO、异氟尔酮二异氰酸酯（IPDI）、甘油为主要原料在无催化剂条件下合成了环保型包装用聚氨酯胶黏剂。利用热重分析（TGA）、差示扫描量热法（DSC）、拉伸力学性能测试、PE/OPP复合膜的剥离强度测试及剪切强度测试考察了不同R（NCO/OH）比聚氨酯胶黏剂涂膜的耐热、机械和粘接性能。结果表明：大豆油-油酸多元醇成功改性聚氨酯胶黏剂,相比于传统的大豆油基多元醇改性聚氨酯,该方法更为绿色经济环保,且当R值为1.3-1.5时合成的聚氨酯胶黏剂的力学拉伸和剪切能较好,R值在1.7时合成的聚氨酯胶黏剂剥离强度较优异,可满足PE/OPP膜的基本复合要求。