基于图像识别的移动机器人自动完成充电北大核心

移动机器人正在慢慢普及到我们的生活当中,而移动机器人在移动过程中消耗电能,当电能耗尽时需要人工为移动机器人进行充电,提出一种基于图像识别的方法,让机器人自动完成充电。移动机器人通过对图像的纹理分析和对兴趣点的快速匹配SIFT算法完成移动机器人识别电源插座,实现自动充电。本文的方法充分考虑到由于移动机器人的灵活多变性对所采集到的图像造成的影响,如图像旋转,图像周围有遮挡物体等,用纹理分析与SIFT算法识别插座,当所采集的图像与机器人本身记忆的图像达到一定匹配度时,移动机器人将完成自动充电。     

基于超级电容的间歇性发电负载节能优化研究

针对间歇性发电负载再生能量的二次利用问题，提出了一种基于超级电容的节能优化方法。首先，对不同间歇性发电负载的负载特性进行归纳研究，建立“类正弦曲线”理想化模型；其次，对超级电容器按功率-容量约束进行配置，大大提高性价比；最后，利用模糊逻辑中隶属函数的思想，提出了储能系统按比例功率分配的控制策略。经Matlab/Simulink仿真，其结果验证了所建模型及控制策略的有效性和可行性，实现了再生能量的有效回收及利用，对间歇性发电负载具有明显节能效果。     

一种新型三相三线制有源电力滤波器

随着非线性负载在配电系统中的大量使用,低压配电网的三相不平衡、无功功率和谐波污染问题日益严重,有源电力滤波器以其优良的性能成为电力谐波抑制和无功补偿的重要手段。为克服传统有源滤波器相位延迟不能滤除基波无功分量等缺点,提出了一种基于同步旋转坐标变换的三相三线制并联有源电力滤波器的控制方法。该法简化了对指令电流的计算,基本上不受负荷变化和三相不对称影响,基波分量解算准确,无相位延迟,乘法运算少,无序分量计算,运算速度快;硬件上电容、电感参数小,开关频率低;另外,还可实现对功率因数的任意调节,从而实现了一种具有静止无功发生器功能的有源电力滤波器。仿真结果验证了其有很好的动静态谐波、无功补偿性能,具有良好的实用价值。     

基于Kruskal和Floyd算法的馈线新增负荷接入方法

规划人员一般采用简单的方法对配电网网架进行扩展,以应对配电网有新增负荷节点出现的情况,这可能导致电压质量达不到要求或配电网运行不经济等问题。提出一种基于Kruskal和Floyd算法配电网新增负荷的接入方法,该方法计及了新增负荷前配电系统的无功配置情况。通过Kruskal算法得到配电网网架初始结构,以满足供电半径为目标,运用Floyd算法得到新增负荷接入线路的次短路径,当电压不满足要求时,采用无功二次精确矩法确定无功补偿点的位置和补偿容量,以保证系统的电压质量,并进一步降低线损。对算例进行数字仿真,仿真结果验证了该方法的可行性和实用性。     

四相交错并联变换器中耦合电感的对称化

为了提高交错并联变换器的性能,对四相交错并联双向DC/DC变换器中不对称耦合电感进行分析,推导出等效稳态电感和等效暂态电感的数学表达式。结合提出的耦合电感结构进行不对称耦合电感对称化研究。通过Saber和3D Maxwell软件进行仿真验证和样机实验,验证了理论分析和仿真结果的正确性。     

基于单相行波选线法的灵敏度和可靠性研究

针对现有行波选线法存在判据灵敏度不高、可靠性低的问题,提出了一种新的单相行波选线方法.首先利用二进离散小波变换捕获单相故障电流行波,由于健全支路的故障初始行波能量是故障支路初始行波能量的分流,故可以利用行波能量大小关系选出故障线路,并利用本文提出的"N-1选线法"合理构造选线判据,使得判据更加灵敏可靠,还具有耐高阻性能.通过Simulink仿真和数学推导均可以证明理论正确.本文提出的新方法可以扩大了现有行波选线方法的适用范围,提高了现有行波选线方法的正确率.     

基于超级电容的抽油机制动能量回收系统研究

针对游梁式抽油机系统的"倒发电"现象,传统的能耗制动和回馈制动造成电能浪费和谐波污染等问题,制动能量得不到合理利用.采用超级电容储能的制动能量回收系统,能够在抽油机电机处于再生发电状态时回收能量,并在电机处于电动状态时将能量释放,实现系统的节能降耗.然而,该方案存在储能装置容量配置较大、成本较高等不足,限制了其推广和应用.文章提出基于功率-容量约束的超级电容器模组参数配置方法,该方法以提高超级电容储能系统的性价比为目标,对储能系统的初始充电电压进行优化;以抽油机再生制动能量的有效回收和及时释放为前提,制定储能系统控制策略.仿真结果验证了所提参数配置方法及控制策略的有效性和可行性,满足节能效果和系统成本双优的目的.     

基于五次谐波法与改进型锁相环结合的配电网故障选线研究

随着用户侧非线性负荷的增加,系统正常运行时线路中的谐波分量增加,故障时难以精确识别故障线路的零序电流谐波分量,使得以往利用滤波器进行五次谐波分析法的精度降低.为了解决这个问题,将应用于风电并网发电的锁相环经改进后用于小电流接地系统故障选线,对故障信号进行处理,通过比较各条线路波形相位与幅值的不同来确定故障线路,获得了很好的效果.以10 kV架空线-电缆混合线路为例,建立锁相环的小信号模型,利用改进型锁相环将波形中的五次谐波进行锁定,并用名为Simulink的软件进行仿真验证,仿真结果证明了理论分析的正确性.     

一种新型三相逆变器及其调制技术的研究

提出了一种新型三相不可控整流三相逆变器及仅通过改变相应的调制波来消除逆变器输出电压谐波的重构SPWM技术，最后通过仿真和实验比较了新型逆变器及传统逆变器的性能，验证了理论分析的正确性，证明此种新的逆变电源及其调制波生成方法具有广阔的应用前景。