基于非线性状态依赖Riccati方程的直线倒立摆一致性控制

直线倒立摆作为一种典型的非线性系统,是一种经典的控制理论研究对象.本文将状态依赖的Riccati方程(SDRE)方法与极点配置方法结合,进行倒立摆非线性控制的研究.该方法与SDRE相比,不再需要实时计算Riccati方程,同时克服了线性最优控制(LQR),线性鲁棒(H∞)控制等控制域不足的问题,可实现几乎任意初始摆角的稳定控制,而且在稳定点附近保持与某期望的线性控制方法完全相同.实验表明了该控制方法的有效性和对扰动的鲁棒性.最后讨论了SDRE进行一致性起摆控制的硬件可行性,以及系统对于传感器零点漂移的鲁棒性.     

柴达木盆地录井技术难点及对策

柴达木盆地大部分勘探领域的地质条件都较为复杂,主要表现在岩性识别难、储层划分及流体识别复杂、局部形成异常高压、压力系统不统一,受地应力及泥岩、膏盐岩的塑性、水敏性等影响常常造成井壁失稳、垮塌或缩径,这些不利因素的存在增大了录井施工的难度。此外,大位移井、水平井、空气钻的钻探也给录井工作提出了新的课题,多年的钻探实践证明,传统的录井方法已不能完全满足柴达木盆地勘探的要求,急需要录井技术和方法的发展与创新。