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2.
为使机器人能够高速精确地完成作业任务,需要对机器人的运动轨迹进行轨迹规划。主要针对三自由并联机器人在食品拾放作业中运动不平稳的问题,提出采用回旋线和圆弧线组合的方式,作为机器人运动轨迹中2段直线之间的过渡曲线,以修正梯形加速度运动规律为前提,以运动时间最优为目标,采用蚁群算法得到优化后的运动轨迹参数。运用ADAMS和MATLAB联合仿真的方式,验证优化后运动轨迹能够提高机器人的运动平稳性,减小末端执行器运动时的抖动,为机器人的运动控制研究提供理论方法及依据。 相似文献
3.
王新 《中国建筑装饰装修》2021,(1)
我国建筑工程行业发展速度较快,其规模随之不断增加,建筑项目工程质量随之提升。然而,当前渗漏问题在建筑项目质量问题中依然占比较大,建筑物渗漏情况普遍且复杂,影响因素众多。通过对建筑工程渗漏的影响因素进行分析,以渗漏的节点设计和过程管理为施工过程中的控制重点,采取科学合理的施工措施,有效改善建筑工程渗漏问题。 相似文献
4.
基于海上深层水泥搅拌法工程实践,对海上DCM工法整体流程与施工装备进行总结。结合海上DCM现场施工工艺流程,对"W"施工工艺曲线成型原因、施工着底判断标准及喷水喷浆控制、桩顶与桩底土层加固处理等关键施工技术进行分析。根据每米切割搅拌次数(BRN)计算式,分析关键施工控制指标BRN关联参数,提出3种潜在可行的提高BRN值的方法,并探讨贯入与提升过程均喷浆的施工工艺的优点及可行性。以香港冲积层黏土为研究对象,通过室内配合比试验,研究总含水率对水泥土强度的影响。试验结果表明:总含水率在土样液限附近时水泥土强度最大。 相似文献
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6.
分别采用溶血试验法、凝固酶效价法和酶联免疫反应法检测了安石榴苷处理后金黄色葡萄球菌溶血素、血浆凝固酶和总肠毒素的表达变化,并通过反转录实时荧光定量PCR技术检测毒力相关基因的表达情况。结果表明,安石榴苷能显著减少α-溶血素的产生,但对溶血素的抑制作用未呈现浓度依赖性;在高于1/4 MIC浓度下安石榴苷能降低血浆凝固酶的表达;在高于1/2 MIC浓度下,安石榴苷显著降低总肠毒素的产生;安石榴苷对肠毒素基因sea、溶血素基因hla和调节基因agrA的转录产生显著抑制作用,在1/8 MIC浓度下3个基因的相对表达量分别为对照组的3%,5%,5%。 相似文献
7.
针对激光惯性约束聚变(LICF)实验中诊断实验装置快速精确定位的迫切需求,提出了在LICF的实验场景下使用激光跟踪测量系统的快速定位瞄准方法。采用四路激光跟踪测量系统作为瞄准定位设备,构建了测量系统的数学模型,基于最小二乘法开展了系统瞄准定位精度的理论计算。当采用的激光跟踪仪测量误差为5μm时,理论计算得到的夹角偏差为0.749 2″,距离偏差为11.208 3μm;当采用的激光跟踪仪测量误差为10μm时,夹角偏差为1.12″,距离偏差为18.216 7μm。理论计算结果表明,基于激光跟踪测量系统的瞄准方法,符合LICF中实验装置快速精准的定位需求,为将来在我国激光惯性约束聚变装置上使用激光跟踪测量系统作为瞄准定位设备提供了参考。 相似文献
8.
基于桩承式路堤平面土拱效应研究的室内模型试验,采用PFC2D软件建立桩承式路堤颗粒流数值分析模型,通过与试验结果对比验证了该数值分析模型的正确性。首先,基于路堤自重应力荷载作用下的颗粒流数值模拟结果,验证了平面土拱效应内拱与外拱高度理论计算公式的正确性。然后从路堤中竖向应力的分布规律、应力缩减比的变化规律以及路堤中接触力的分布规律三个角度分析了路堤表面外加荷载作用下桩承式路堤中土拱效应的演变规律。研究发现:当路堤表面外加荷载由10 kPa增大至40 kPa时,桩承式路堤中的土拱效应发挥稳定;当路堤表面外加荷载由40 kPa增大至100 kPa时,桩承式路堤中的土拱结构发生了退化并有新的土拱结构形成,在宏观上表现为软土承担竖向荷载的分担比呈现增大的趋势。 相似文献
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