轻量级电驱水下机械臂设计与运动学分析

设计了一款四功能水下机械臂，并对驱动关节进行了模块化设计和密封测试。为了保证水下机械臂的可靠性，在水下机械臂水下测试前，进行了强度校核和模态分析。为了验证水下机械臂的性能，通过 Ｄ- Ｈ法建立了其运动学模型，在此基础上分别进行了正、逆运动学分析。此外还采用蒙特卡洛法，在正运动学分析的基础上研究了工作空间特点。研究结果将为进一步的运动控制提供有益的帮助。     

炼油亏损企业扭亏脱困工作的实践与思考

以某集团炼油亏损企业专项治理工作的实践活动为基础,总结了装置安稳运行、原油采购成本、产品增值水平、费用管控、人员负担、资产利用效率等方面存在的问题,分析了导致企业亏损的主要原因,从加强"三基"工作、优化原油采购、优化装置运行、推进全员成本目标管理、推进企业瘦身健体五个方面列出了扭亏脱困专项治理工作采取的具体措施,提出了加强组织领导、做好整体筹划、建立健全工作机制、制定相应的优先政策是做好此项工作的重要前提。     

开发智能仪表软件系统的一种方法—广义状态图方法

本文提出了广义状态图方法和用广义状态图方法开发智能仪表的软件系统的基本步骤。广义状态图在传统状态图的基础上扩充了动作结点的概念。面向状态的过程设计方法以广义状态图的各元素与过程设计之间的相关关系为依据直接由广义状态图生成系统的过程设计。     

火焰图像特征在火灾数字图像识别中的运用

火焰尖角数目和圆形度是早期火灾火焰的主要特征,本文主要论述了如何在数学形态学基础上,利用火灾火焰的两个特点判断和识别早期火情。实验中,对火焰的二值图像进行开运算,即先腐蚀,再膨胀,目的是为了对火焰图像进行形态学滤波,去噪。从实验结果可以看出,该算法可以很好的识别火焰和干扰源。     

JPEG彩色图像自适应加密算法

基于复合混沌和有限整数域上的仿射变换,提出一种结合JPEG图像压缩编码的加密算法.首先在空域对R,G,B分量以8×8大小块为基本单元统一进行位置置乱,打乱R,G,B分量之间的组合关系,再进行正常的JPEG压缩编码;在量化DCT系数之后,对亮度、色度分量中的DC系数分别进行置乱,置乱系数位置的同时根据坐标混合它的值,然后扰动复合混沌系统以自适应地代换DC系数.该算法符合模块化设计,密钥空间大、安全性高.实验结果表明,文中算法视觉效果好、敏感性强,密文与直接压缩的图像大小相当.     

基于点线特征融合的视觉惯性SLAM算法

针对目前视觉SLAM方法鲁棒性差、耗时高,使系统定位不够精确的问题,提出了一种基于点线特征融合的视觉惯性SLAM算法。首先通过短线剔除和近似线段合并策略改进LSD（line segment detection）提取质量,以提高线特征检测的速率和准确度;然后在后端优化中有效融合了点、线和IMU数据,建立最小化目标函数进行优化,得到更精确的相机位姿;最后在EuRoC数据集和现实走廊场景进行了实验验证。实验表明,所提算法可以有效提升线特征提取的质量和速度,同时有效提高了SLAM系统的定位精度,获得更为丰富的点线结构地图。     

基于改进遗传算法的无人机路径规划

针对传统遗传算法收敛速度慢、容易陷入局部最优、规划路径不够平滑、代价高等问题,提出了一种基于改进遗传算法的无人机（UAV）路径规划方法,该算法对遗传算法的选择算子、交叉算子和变异算子进行改进,从而规划出平滑、可飞的路径。首先,建立适合UAV田间信息获取的环境模型,并考虑UAV的目标函数与约束条件以建立适合本场景的更为复杂、精确的数学模型;然后,提出了混合无重串选择算子、非对称映射交叉算子和启发式多次变异算子,寻找最优路径以及扩大种群搜索范围;最后,采用三次B样条曲线对规划出的路径进行平滑,得到平滑的飞行路径,并且减少了算法的计算时间。实验结果表明,与传统遗传算法相比,所提算法的代价值降低了68%,收敛迭代次数减少了67%;相较蚁群优化（ACO）算法,其代价值降低了55%,收敛迭代次数减少了58%。通过大量对比实验得出,当交叉率的值为（1/染色体长度）时,算法的收敛效果最好。在不同环境下进行算法性能测试,结果表明所提算法具有很好的环境适应性,适合于复杂环境下的路径规划。     

图形算法融合处理体系结构设计与实现

为构建面向不同图形处理算法应用的统一实现平台,提出一种面向硬件实现的多种算法融合处理体系结构.该结构将通路控制、参数控制、复用控制、状态检测等方式与数学运算库有机结合,采取串行结构将多种图形处理算法进行统一实现;在此基础上,将纹理映射算法和深度图像三维变换算法进行融合,实现了面向FPGA的设计.最后在FPGA平台上进行了验证与资源分析,取得了良好的预期效果.     

一种高效嵌入式协议栈缓冲区管理机制

提出一种MYBUF高效嵌入式协议栈两级缓冲区管理机制,该机制基于内存保护模式,具有可配置性,支持静态、动态分配和回收.使用该缓冲区管理机制可使嵌入式TCP/IP协议栈各层之间实现零拷贝数据传递.在基于自主开发的HDTV(High Definition Television)双向系统平台上的测试结果表明,该管理机制完全满足嵌入式系统网络通信的应用需求,是一种高效、简洁、可靠的缓冲区管理机制.不失一般性,本文设计的MYBUF缓冲区管理机制可适用于其它嵌入式网络通信系统.     

接入网MAC层QoS系统的多业务令牌桶流量整形算法

以HFC网络核心设备双向CM(Cable Modem)为研究背景,首先对目前的流量整形算法进行了分析,在HFC网络QoS系统需求的基础之上,提出了一种动态支持多业务整形的令牌桶算法.以美国有线电视实验室的测试用例仿真分析了队列长度对丢包率以及延时的影响.通过性能分析可以看出,该算法满足了多种应用对延时和丢包率的要求,很好地调整了数据的突发速率,有效地进行了流量整形控制.