一种新型并串联稳定平台系统研究

研制一种新型的并串联3-DOF稳定平台.根据该稳定平台工作原理和驱动装置的动态模型,以增量式光电编码器作为位置反馈、倾角传感器作为目标检测元件和以光纤陀螺(FOG)作为惯性速率敏感元件,使用直流伺服电机驱动, NI多功能数据采集卡作为运动控制接口,Advantech工控机作为处理单元,建立了具有开放式结构、标准模块化的计算力矩控制的伺服控制系统.通过在Matlab中嵌入QuaRC实时控制软件编程实现半实物仿真.仿真实验表明,搭建的伺服控制系统能够稳定跟踪、快速响应和高精度.此机构工作空间对称,是一种作为稳定平台的理想机构,满足稳定平台要求,拓展了并联机构的应用领域.     

基于TMS320F28335的稳定平台伺服系统的设计研究

为了实现稳定平台的高精度控制,设计了相应的伺服系统。提出了一种基于TMS320F28335 DSP的伺服控制方案,并给出了控制系统的硬件和软件设计。采用DSP的eQEP模块和光电编码器来实现转角和转速测量。与以往技术相比,该方法大大提高了系统的可靠性和实时性。实验表明,该系统具有检测精度高、易于编程和硬件紧凑的特点。     

基于Quarc的并联稳定平台半实物仿真研究

针对球面并联稳定平台的图形建模难度大、开发效率低、参数调整复杂,Simulink虽有强大的图形建模优势,但缺少半实物仿真应用外部实物接口模块的问题,提出了Quarc软件与Simulink软件相结合的混合编程方案。该方案使图形建模简单,增加了实物接口,方便了半实物仿真应用的开发,提高了开发效率。在硬件设计上采用NI公司生产的PCI-6230运动控制板卡与控制器通信。实验采用并联六自由度运动平台模拟外部激励施加到稳定平台上,得到了稳定平台实际的响应曲线。实验结果表明,系统具有良好的人机界面、方便实用,稳态精度高,动态性能好,运行稳定。为研究开发满足不同武器系统要求的稳定平台提供了参考依据和实验数据。     

一种通过模糊自调整应用于机械手广义力/位置控制的稳定系统研究

提出一种基于模糊自调整的机械手控制结构,并针对机械手与外界环境接触时产生的作用力,定义了一种广义力,它是机械手执行机构输出力与机械手末端受到外界力的合力。那么,就可以用类似于机械手位置控制的方法达到力/位置控制目的,通过模糊自调整方法实现。在机械手受到的外力是有界限的前提下,考虑机械手非线性、耦合和多变量的动态特征,证明了整个闭环系统是全局稳定的。     

φ60 mm超大规格矿用高强变节距链条开发研制

针对大型化、大功率、长运距、智能化综采工作面刮板输送设备链传动系统配套需求,开展了矿用高强变节距链条结构设计、优化验证及结构优势对比分析,开发了自动化热焊工艺技术及导链轨道、夹持翻转机构、链环状仿形电极、立环夹紧装置等配套适应性结构,成功研制了Φ60/135×181/197矿用高强变节距链条,填补了国内超大规格矿用链条研制领域空白。经检测,机械性能和疲劳性能均高于国际DIN22255标准。     

移动机器人速度饱和约束下的轨迹跟踪控制

针对非完整轮式移动机器人运动中普遍存在的速度饱和约束,提出一种全局渐进稳定的反馈跟踪控制器。基于状态反馈构造新的虚拟控制量,利用Lyapunov定理构造运动学控制律;利用移动机器人速度饱和约束和受限控制参数实现其有界速度控制;进行了相应的稳定性分析。与不考虑速度饱和约束的控制器进行了仿真对比,结果表明:其实际轨迹更能平滑逼近其参考轨迹,提高了轨迹跟踪的精度。     

超高层商住楼转换层高支撑施工与监测分析

文章通过对超高层商住楼转换层高支撑设计及过程监测,可以通过分次浇筑大体积混凝土,充分利用混凝土强度以减小支撑构件应力;通过监测,高支撑架体水平杆沿立杆高度方向上部区域步距可适当减小,下部区域步距可适当加大,为其他工程支撑系统优化提供依据。     

分布式总线系统的仿真研究

从网络通讯的实际应用出发,以PROFIBUS—DP通讯协议为脉络,基于工业控制产品,开发了一个分布式总线交流变频调速系统。系统包括两个主站、两个从站。系统除对交流电机进行变频调速,还可以对现场的设备采用PLC进行实时控制和数据的采集。重要的是系统能清晰透彻的研究复杂的总线通讯、分布式系统、变频调速和PLC,是了解和研究实际工控系统的一个有效途径。     

基于改进Camshift算法的NAO机器人目标跟踪

针对Camshift算法应用于NAO机器人目标跟踪过程中,当目标受到相似颜色背景干扰或被物体遮挡时跟踪失败的问题,提出一种基于ORB特征检测和Kalman滤波多算法结合的目标跟踪方法。首先检测目标ORB特征点初始化搜索窗口,然后利用Kalman滤波作为目标运动状态的预测机制,以预测的位置初始化Camshift算法。利用Bhattacharyya距离判断跟踪窗口的收敛性,若受到背景干扰,则利用ORB算法对当前帧中的Kalman预测区域和目标模型进行特征点匹配,重新检测目标在视频帧中的位置。根据Kalman滤波预测目标被物体遮挡后可能的位置来更新预测器参数。实验结果表明,改进的算法能够在相似颜色背景干扰和目标遮挡的复杂环境下,连续稳定地跟踪运动目标。