机器人自适应模型跟踪变结构控制

本文提出了一种机器人自适应模型跟踪变结构控制方案.它具有所要求的瞬态特性,其 控制规律以显式的方式给出,而且不需知道系统参数的变化范围,因而适用于多关节的机器人 系统.     

机械手轨迹控制在自适应滑动模下的微机实现

本文针对具有两个回转关节的机械手,实现了自适应滑动模控制方法,试验结果证实了系统的良好跟踪性能和鲁棒性能。     

多变量极点配置自校正动态解耦控制器

本文针对一类多变量系统提出了一种新的极点配置自校正动态解耦控制器。它能够准确地跟踪恒值参考输入。仿真和对温度的实时控制均给出了令人满意的结果。     

打滑状态下的多移动机器人编队自适应控制

本文针对由领航跟随控制策略协调运动的多移动机器人编队,研究跟随机器人存在打滑状态的自适应控制器设计问题.首先,通过移动机器人打滑状态的运动学特性分析,建立“距离–角度”编队控制模型.然后,利用径向基函数神经网络(RBF NN)对系统中由打滑引起的未知信息,构建非线性逼近器;并根据李雅普诺夫稳定性理论和非线性有界扰动稳定性理论,证明了设计的嵌入了RBF NN的自适应控制器能保证闭环控制系统状态的收敛和有界.通过分析编队误差控制模型,可将不打滑状态视为系统的一种特殊情况,而嵌入控制器中的RBF NN能自适应打滑和不打滑两种状态,从而使得控制器在两种状态下均有效.最后利用仿真研究,验证了本文所提方法的正确性和有效性.     

复杂工业过程运行的混合智能优化控制方法

工业过程运行的优化控制的目标是将反应产品在加工过程中的质量、效率、消耗的工艺指标控制在目标值范围内. 由于复杂工业过程的工艺指标难于在线测量且与控制回路输出之间的动态特性具有强非线性、强耦合、难以用精确模型描述、随生产边界条件变化而变化的综合复杂性,因此, 难以采用已有优化控制方法, 运行控制只能采用人工设定的控制方式. 由于人工控制不能及时准确地随运行工况调整设定值, 难以将工艺指标控制在目标值范围内, 甚至造成故障工况.本文提出了根据运行工况实时调整控制回路设定值, 通过控制系统跟踪调整后的设定值, 将工艺指标控制在目标值范围内的过程优化运行的混合智能控制方法. 该方法由控制回路预设定模型、前馈补偿与反馈补偿器、工艺指标预报模型、故障工况诊断和容错控制器组成. 在某选矿厂22台竖炉组成的焙烧过程的应用案例, 证明了所提出方法的有效性.     

具有预设暂态性能的一类不确定非线性系统渐近状态跟踪控制

研究一类不确定非线性时变系统的预设暂态性能渐近状态跟踪控制问题.在无需系统函数先验知识的条件下,本文采用漏斗控制技术和障碍李雅普诺夫函数方法,提出了一种新颖的鲁棒自适应状态反馈控制策略.所设计的控制器不仅能够确保状态跟踪误差渐近收敛到零点,而且满足其预先设定的性能要求.仿真实例验证了所提控制策略的有效性.     

机械手的自适应前馈补偿变结构控制及其微机实现

为了实现高速、高精度的机械手的控制,本文将自适应前馈补偿控制与变结构理论相结 合,给出了一种新的鲁棒性控制方法.通过对机械手的实时控制,证明了该方法是可行的.     

变结构控制理论在机器人控制中的应用

本文首先简述了机器人控制所存在的问题.阐明了变结构控制的基本原理,然后综述了变结构控制理论在机器人控制中的应用情况.讨论了它们的特点,存在的问题及今后发展的方向.     

一类具有未知幂次的高阶不确定非线性系统的自适应控制

研究了一类具有未知幂次的高阶不确定非线性系统的自适应跟踪控制问题. 在无需系统函数先验知识的条件下, 采用积分反推技术和障碍李雅普诺夫函数, 提出了一种新颖的自适应跟踪控制算法. 该控制算法的显著特点是所设计的自适应控制器均与系统幂次无关, 并且能够保证闭环系统的所有信号皆有界. 仿真算例验证了该控制算法的有效性.     

不对称磁流液阻尼器在汽车减振中的半主动控制

根据作者新近提出的一种通用不对称滞环特性模型,本文对磁流液(MR)阻尼器在汽车减振应用进行了半主动控制研究．将所提出的MR阻尼器不对称滞环模型应用在二自由度“四分之一”汽车模型．并用“空挂”控制律来实现对MR阻尼器阻尼力的自动调节．仿真结果验证了阻尼力不对称性和滞环特性对汽车悬挂性能的影响．且表明所设计的半主动非线性控制器的复杂性大大减化．并达到理想的汽车悬挂减振性能．