数控程序的编制及刀具轨迹仿真的实现

利用VisualC + +开发数控技术刀具轨迹仿真软件 ,用于本科生实验教学。该软件可以实现数控程序的编制、语法检测、刀具轨迹仿真、基础知识学习等功能。     

顺序功能图在机械手控制设计中的应用

简单介绍了顺序功能图的基础知识，并以机械手控制为例，利用顺序功能图的方法设计其梯形图。与传统的设计方法相比具有简单、直观、逻辑性强等特点，提高了编程的效率。     

PLC梯形图语言编辑功能的软件实现

利用Visaul C 开发PLC梯形图编辑功能的仿真软件，模拟PLC编程器的功能。该软件能够实现梯形图符号的编辑、语法检查、逻辑错误检查等功能，具有学习和应用的实际价值。本软件使用二叉树和链表数据结构，实现了梯形图语言和语句表语言的互换算法。     

一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人

为了在机器人辅助远程介入手术中实现向医生提供高精度的力反馈,设计了一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人,其是一个主从控制系统,包括一个操作方便的主端装置和一个递送导丝/导管的从端装置。首先,设计了血管介入手术机器人的力检测机制,以实现轴向近端力的精准测量和径向夹紧力的感知。然后,基于血管介入手术机器人的动力学分析,设计了具有在线整定参数功能的模糊PID (proportional integral derivative,比例积分微分)控制器,以提高从端装置的递送精度和抗干扰能力,同时选择阶跃信号对所设计的模糊PID控制器进行仿真验证。最后,搭建血管介入手术机器人物理样机,并开展主从运动跟踪实验和轴向近端力、径向夹紧力检测评估实验。实验结果表明,该血管介入手术机器人具有[-0.31, 0.25] mm的运动跟踪误差,可检测平均误差为0.12 N的轴向近端力以及可感知0.47～4 N的径向夹紧力。研究结果验证了所设计血管介入手术机器人的鲁棒性以及其力检测机制的可行性,可为同类产品的设计和改进提供参考依据。     

2PRS/2PUS四自由度并联机构工作空间分析

针对一种新型2PRS/2PUS并联机构进行自由度的计算,分析了机构的输出特性。利用数值算法与欧拉角算法相结合,建立了机构的运动学逆解方程。对构件的约束条件进行详细分析,借助MATLAB软件运用比较搜索法对工作空间进行求解,并对求解出的机构工作空间进行了分析。研究表明,该机构的工作空间具有对称性、内部无空洞、截面形状规则等优点,分析结果为该类少自由度并联机构的进一步研究提供了理论依据。     

移动式煤尘清扫机设计

对煤尘清扫机设计中有关除尘系统构成的方案、工作原理及特性等问题进行了探讨。     

数控实验教学仿真软件的开发

利用Visual C 开发数控技术刀具轨迹仿真软件，用于本科生实验教学。该软件可以实现数控程序的编制、语法检测、插补放大、刀具轨迹仿真、基础知识学习等功能。     

PLC梯形图编辑功能的软件仿真

利用VisualC 开发PLC梯形图编辑功能的仿真软件。模拟PLC编程器的功能。该软件能够实现梯形图符号的编辑，语法检测。逻辑错误检查等功能。     

基于ADAMS的纵轴式掘进机纵向振动的仿真研究

为了掌握纵轴式掘进机的纵向振动特性,提高机器工作的可靠性,利用多体动力学理论,建立了掘进机的多刚体动力学模型,分析并确定了截割头载荷及履带与底板之间的载荷。通过模态分析,提取了系统的模态振型并绘制了系统振动的频响图,确定了振动较大的频率范围。为进一步探究纵轴式掘进机的振动特性,利用计算机数值仿真研究液压系统的阻尼、截割头、悬臂与机体的刚度和质量变化对掘进机振动的影响,获得了截割头、悬臂、机体几何中心的纵向振动特征。研究结果表明:当机体质量增加5%时,截割头、悬臂的纵向振幅分别减小38%、20%;当液压系统的阻尼系数增加20%时,截割头、悬臂、机体的纵向振幅分别减小33%、12%、10%;当机体的刚度增加1倍时,截割头、悬臂的纵向振幅分别减小35.8%、25%,所得结论为进一步分析掘进机振动特性提供了理论依据。     

基于Pro／E的机械零件虚拟装配方法研究

在机械零部件的设计中,装配是非常重要的一步。传统的装配是利用多次试装配的方法来达到装配的要求,开发成本很高。基于Pro/E的机械零件虚拟装配有效地解决了这一问题,缩短了开发周期,提高了生产效率,以具体实例研究了机械零件的虚拟装配方法。