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该文针对飞机起落架电液伺服加载过程中非线性传动机构的动态特性进行分析。确认在动态加载过程中因四连杆机构的非线性特性造成的系统动态跟踪效果不佳的具体原因,基于逆系统的思路找到了一种非线性数学模型与PID控制器结合的控制方法。采用模型预测的方法对系统进行误差补偿。使用简化了的电液伺服作动系统数学模型与该控制方法进行MATLAB/simulink仿真。使用此方法大大提高了起落架加载系统的动态跟踪性能。  相似文献   
2.
基于Uarm机械臂构建了一个学习人类写字顺序的机械臂智能写字系统,该系统首先具有对陌生汉字的自动笔画拆分和书写能力,然后基于语音对话和图像分析技术,能够根据用户教授的笔画和笔顺来学习汉字的正确书写方式.首先,系统根据输入的语音信息以及摄像头观察到的文字的图像信息,获得用户想要写的关键字及对话意图;然后通过对摄像头看到的图像信息进行分析,对检测到的汉字进行自动笔画拆分和笔顺提取,对于正在教授中的字,跟踪笔迹顺序,学习汉字笔顺的正确写法.通过对话管理,机械臂会以对话的形式进行书写反馈并与用户交互,学习人类书写顺序并实现正确书写.通过实验分析及测试者主观评测,该系统取得了不错的评价.  相似文献   
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