基于机器视觉的Delta机器人目标识别算法研究

传统机器视觉目标识别算法中的目标物与背景不精确分割会导致定位不准确,并影响并联机器人工作时的抓取精确度。为此,提出一种基于ORB特征提取算法与Onecut分割算法结合的目标提取算法,对Delta机器人进行系统标定,确定了工业相机、机器人及传送带的位置转换关系。将ORB特征提取算法与Onecut算法相结合,实现了Onecut免交互分割以及对目标进行识别和定位。实验结果表明,此算法的定位精度达到并联机器人的抓取要求。     

考虑磁饱和的共悬浮绕组式无轴承开关磁阻电机径向力模型

无轴承开关磁阻电机一般工作在磁路饱和状态,其径向力解析模型的建立是实现稳定悬浮控制的基础.针对无轴承开关磁阻电机径向力的严重非线性问题,提出了一种用一次线性关系描述材料磁化特性的拟合方法,利用该方法针对一台共悬浮绕组式无轴承开关磁阻电机求取了气隙磁场强度,并利用麦克斯韦应力法推导了考虑磁饱和的全周期径向力解析模型.搭建了样机的有限元模型并进行了仿真分析,将仿真结果与线性模型、考虑磁饱和的径向力解析模型计算结果比较,验证了在大电流饱和状态下该模型的准确性.所建的径向力解析模型无需分段,即可在整个电机工作区计算电机径向力,将其应用于控制系统中具有计算速度快、通用性强的特点,为无轴承开关磁阻电机控制策略的研究奠定了理论基础.     

高速CIC插值滤波器的位宽分析与优化

分析了级联积分-梳状(CIC,Cascaded Integrator Comb)插值滤波器的位宽增长原因,重点研究了CIC插值滤波器非等值位宽的数据通路设计。在此基础上利用Matlab和Xilinx System Generator开发工具搭建了电路的系统模型,最后通过现场可编程门阵列(FPGA,Field Programmable Gate Array)完成电路的寄存器传输级(RTL,Register Transfer Level)验证,仿真结果表明电路设计具有很高的有效性和可行性。     

连续离散化算法对电力系统无功优化

无功是电力系统运行的最大问题,不仅耗费大量的电能,还会增加电网的发热,增加能源消耗,给电网带 来巨大的经济损失,因此加强电力系统的无功监测是目前亟待解决的问题.目前,电力系统无功监测存在数据量大、 数据结构复杂的问题,造成无功监测结果不准确、无功监测时滞等问题,无法为电网潮流调节提供支持.为此,提出 一种连续离散化算法,对电力系统进行无功持续监测,并通过离散性分析,判断电力系统的无功信号.MATLAB仿 真显示:连续离散化算法准确率达到92％以上,降低了系统资源的占用率,降低幅度达到25％,时滞时间小于0.2 s.与蜂群算法比较,连续离散化算法能满足电力系统无功监测要求.     

基于“大数据”理念的智能化服务管理新模式

为加快北京地区国际一流配电网建设进程,实现电力企业营配业务末端融合,提升公司精益化管理水平,本文基于“大数据”理念,分别从电网规划、安全生产、基础管理和优质服务四个领域建立信息化管理模式;以“大数据”平台为基础数据支撑和决策支撑,以供电服务指挥中心“接派发工单业务”和“故障抢修处置指挥业务”两项业务为切入点,应用“大数据”理念实现配网报修工单的可视化实时监视、频繁停电时间的统计和综合分析以及配抢业务可视化指挥沙盘等功能,创新构建智能化服务管理新模式。实践证明基于“大数据”理念的智能化服务管理新模式为国网北京城区供电公司的政治供电保障、营配业务贯通提供了强有力的数据信息支撑,具有良好的推广及应用前景。     

几种中草药提取液对沙门氏菌抑菌效果研究

用醇提和水煎两种方法从30种中草药中筛选抑菌作用显著的4种材料为鹿蹄草、山豆根、石榴皮、五倍子。用二倍稀释法测定测定这4种中草药对沙门氏菌的最小抑菌浓度(MIC)和最小杀菌浓度(MBC),然后进一步研究其对温度、介质pH、紫外线照射的稳定性。结果表明:鹿蹄草最小抑菌浓度(MIC)为125mg/mL,最小杀菌浓度(MBC)为250mg/mL,五倍子和石榴皮MIC为62.5mg/mL,MBC为125mg/mL,山豆根MIC为250mg/mL,MBC为500mg/mL。温度、介质pH、紫外线照射对这4种中草药提取液稳定性有一定影响。     

Java语言中数组越界故障的静态测试研究

面向具体故障的软件测试技术是当今一个研究热点。数组越界是Java程序设计中的常见故障,该类故障极易导致计算结果错误或系统崩溃。针对Java语言中常见数组越界故障进行了分析,并从面向具体故障的测试思想出发,建立了Java语言中数组越界的故障模型,结合静态测试的特点,给出了一种静态查找此类故障的方法。此方法已实现,并已应用于面向故障的软件测试系统中。     

忻州市相对资源承载力的空间结构差异——基于改进的相对资源承载力模型

文章采用改进后的相对资源承载力模型测算了2004—2012年忻州市的相对资源承载力的空间差异。模型改进工作主要体现在增加了水资源与能源承载力,运用优势资源牵引效应及劣势资源束缚效应,克服原模型中权重的主观任意取值。测算结果显示：1）忻州市各县市区相对人口、经济承载状态的数量结构总体变化较为稳定;2）14县市的人口与经济承载力空间匹配差异显著,海河流域大部分县市区为全市重点开发区域,黄河流域大部分县为限制开发区,静乐和五寨县经历了上述2类转变,发展模式相对不稳定,同时提出了不同区域的发展策略。     

基于转矩预测的混合动力挖掘机控制策略

针对油液混合动力挖掘机燃油效率偏低、能量损失较大等问题,提出一种基于转矩预测的油液混合动力挖掘机动态规划控制策略。分析挖掘机工况循环的负载特性;确定进行需求转矩预测所需的最小样本长度;利用经验模态分解对挖掘机需求转矩曲线进行周期分割,并得到下一周期的预测转矩;提出基于动态规划算法的控制策略。通过仿真分析可知,利用该控制策略可使发动机最大输出转矩下降28.9%,燃油消耗量降低32.5%,同时将蓄能器压力维持在设定范围内。