Delphi开发环境下的实时数据采集程序设计

本文介绍了利用Delphi开发平台开发数据采集程序的两种方法，并结合某测深仪给出了一个编程的例子.     

基于变维卡尔曼滤波的UUV目标运动优化估计方法

为实现无人水下航行器精准、安全的跟踪目标从而高效地实现目标的信息采集,提出了一种针对该个体的目标运动优化估计方法。此方法通过建立目标运动模型,基于卡尔曼滤波基本原理,利用变维卡尔曼滤波的方法,达到UUV个体对目标运动状态准确估计的预期效果。为提高该方法的可行性,在利用最小化目标位置估计协方差矩阵完成目标运动轨迹估计及优化的过程中,考虑实际UUV机动时的最大速度限制、与目标最小距离的限制。文章详细阐述该方法的实现和步骤,并通过仿真实验验证了该优化算法的有效性。     

失事潜艇高压援救快速减压控制仿真研究

研究快速对失事潜艇救生问题,高压援救/饱和减压技术是目前援潜救生领域的研究重点.针对现有失事潜艇通风系统不具备高压环境快速减压控制功能,且通风量无法满足破损状况下艇内实际需求.为改善失事潜艇通风条件,实现快速减压技术建模,开发了基于MPTT的减压模型和基于混杂Petri网(HPN)理论的失事潜艇高压援救过程控制系统.通过对系统的一系列仿真研究,结果证明系统能够稳定地维持失事潜艇艇内生存环境,能够执行快速减压操作保障艇员安全返回水面.     

不用艏侧推时船舶定点控位方法研究

本文提出了不用艏侧推的船舶定点控位控制方式。其特点是仿效人类航海技巧,充分利用海洋环境作用在船舶上的力来实现船舶的定点控位。仿真结果表明,在高海情下,此控制系统可以实现无艏侧推船舶定点控位,并且在设定点变化时,船舶具有较快的运动响应速度。     

无人水下潜器回收过程中光学引导模式的研究

国际上,包括美国和法国等先进的西方国家都正在进行水下无人潜器UUV（Unmanned Underwater Vehicle）回收技术的研究．国内,哈尔滨工程大学的一个科研小组在这个领域 也正在开展一些探索性的研究,本文介绍了这个小组在光学引导方面最新的研究结果,主要 包括(UUV)回收过程的光学引导模式的模型和算法研究．本文研究出的模型比较精确,算法 对图片分析的精度较高,这有利于得到高精度的引导信息．     

基于非线性迭代滑模的欠驱动UUV三维航迹跟踪控制

为实现欠驱动无人水下航行器(Unmanned underwater vehicle, UUV)在未知海流干扰作用下的三维航迹跟踪控制, 提出一种基于工程解耦思想设计的非线性迭代滑模航迹跟踪控制器. 基于虚拟向导的方法,建立UUV空间航迹跟踪误差方程;采用迭代方法设计非线性滑模控制器, 无需对UUV模型参数不确定部分和海流干扰进行估计,避免了舵的抖振现象以及减小了稳态误差与超调问题. 仿真实验表明,设计的控制器对欠驱动UUV系统的模型参数摄动及海流干扰变化不敏感、 且设计参数易于调节,可以实现三维航迹的精确跟踪.     

基于反步法的欠驱动UUV的3维路径跟踪控制

研究了欠驱动无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)在3维空间中的路径跟踪控制器设计及其稳定性分析问题.首先建立2阶积分器形式的欠驱动UUV空间6自由度运动模型和动力学模型.针对该运动模型,以位置误差作为虚拟控制变量,基于反步法(backstepping)设计路径跟踪控制器.根据李亚普诺夫理论,在理论上证明了所设计的路径跟踪控制系统是稳定的.该控制器实现了欠驱动UUV 3维空间的路径跟踪控制.仿真结果验证了控制器的有效性.     

套管式直流蒸汽发生器动态特性仿真研究

套管式直流蒸汽发生器是一种采用双面传热的新型蒸汽发生器.在中心管和环管外侧与环形通道流体间热流密度相等的假设基础上,合理选择集中参数并应用可动边界的处理方法对套管式直流蒸汽发生器传热管进行了动态仿真.仿真结果与热工水力定性机理分析结果及相关的试验结果相符,从而验证了仿真方法是有效的.     

虚拟现实在多目标水下作业中的应用

基于软件平台Vega和Creator软件开发出多目标水下作业的视景仿真系统。文中详细描述了开发本仿真系统的意义、硬件系统的组成、系统软件的选择、模型的建立、虚拟海洋环境的生成，以及软件系统的设计与实现。仿真结果表明，该系统能逼真地演示出多目标水下作业的整个过程，能实现从多个视角有效地观察整个水下作业过程中各个物体的运动情况，并且满足不同情况下的仿真需要。该文最终建立一个基于水下作业的多目标动态的视景仿真系统，生成三维视景效果场景，做出视景仿真管理界面。     

常规控制和模糊PID控制在全垫升气垫船航向控制中的应用

本文详细的介绍了常规控制和模糊PID控制在全垫升气垫船的航向控制中的应用。气垫船是一种高性能船,其航向较常规船舶更难于控制。本文设计了常规PID控制和模糊PID控制器两种控制方法,并对气垫船的航向控制进行了仿真,从仿真结果可以看出,在气垫船受风力的作用下,模糊PID控制器在克服干扰方面具有比常规PID控制更好的效果。