基于840D的工业机器人轨迹规划北大核心

工业机器人作为现代工业不可或缺的一部分,对其进行轨迹规划的研究十分重要。鉴于在笛卡尔空间内进行轨迹规划的种种困难,更为可行的办法是在关节空间内进行轨迹规划。5次多项式曲线可以在位置、速度、加速度都存在约束的情况下,对机器人轨迹进行拟合。最后通过840D的"The handling transformation package"模块对SCARA机器人进行配置,确定DH参数,使用改进的Matlab Robotics Toolbox对其建模,进行轨迹规划的仿真。通过研究SCARA机器人的轨迹规划,发现数值解法费时、不精确,标准化工业机器人的结构设计来获得其解析解,是今后的重要发展方向。     

引线框架材料QFe2.5加工工艺研究

本文介绍引线框架材料的发展现状，讨论引线框架用铜合金的强化机理，童点阐述引线框架用QFe2．5铜合金带材的性能及主要生产工艺（铸锭加热、热轧、时效退火等）。     

特征提取算法在工件识别中的研究

特征提取在工件识别中具有重要的意义. 运用灰度变换与平滑去噪对获取到的原始图像进行图像预处理. 提出改进的工件特征提取方法. SURF算法作为SIFT算法的加速版,不仅能够确保检测到的特征点的稳定性,而且能很大程度地加快特征提取的时间,满足了工件识别过程中实时性的需求. 采用改进的SURF算法的特征匹配方法进行工件的识别. 实验表明,改进的特征匹配方法对工件识别精确且速度较快.     

集群技术在电力综合自动化系统中的应用研究

介绍了一种利用集群技术实现双机容错的开发方法.通过对集群技术运行机制的深入研究,提出了采用基于“层”模式的双机容错系统技术方案,在普通PC服务器上实现了双机容错系统,分析了该系统的可用性,针对电力综合自动系统的结构特点,对心跳侦测等功能进行了改进,并在一套小型变电站自动化系统上进行了实验验证,能够较好的满足中小型电力综合自动化系统的需求.     

热处理及冷变形程度对LC1100组织性能的影响

在LC1100电子韧铜熔铸过程中采用了新工艺，利用紫铜旧料生产出了高导电率的电子铜带产品。讨论了热处理过程中，带材的力学性能变化规律和微观组织的动态变化过程；冷变形过程中材料的组织、性能的变化规律，以及不同加工率对热处理后组织的影响。     

一种基于DeviceNet总线的嵌入式控制器双机热备系统

通过双机间的心跳通信,为基于DeviceNet现场总线的嵌入式控制器构建一个双机热备系统.文中详细阐述了控制器的双机热备策略,并对双机热备中的身份识别、备用机切入、双机扫描周期的同步、故障机切出和双机间通信做了详细介绍,最后对热备份软件进行了任务划分,给出了各任务的协同关系.实验测试中,双机运行稳定,能够发现故障快速实现双机切换,故障机恢复后能够重新切入组成双机系统.     

基于多核ARM的数控系统实时性研究

随着数控系统的不断发展,数控系统对精度和速度有了更高的要求,这都对当前普遍采用的单核处理器平台提出了严峻的挑战.基于同构的四核ARM处理器平台,在添加了实时补丁的Linux系统环境下,根据数控系统中硬实时任务、软实时任务、非实时任务并存的特点,把数控系统任务合理的分配到多核ARM上运行,并采用改进的RM算法进行调度,最后对新的任务调度算法进行实时性能测试.本调度模型能够解决了数控系统混合任务调度的问题,并能满足数控系统对实时性的要求.     

基于CPLD的步进伺服控制系统中插补运算的设计

本文首先介绍了CPLD器件EPM7128SVLC84的结构特点和编程下载电缆的制作,然后给出了步进伺服控制系统中插补运算的电路设计,最后说明了插补运算的仿真结果。该设计方法大大提高了系统的性能,同时还使设计具有了自主知识产权。     

基于μclinux 的EPA 通信协议栈

EPA标准是由我国提出的用于提高工业以太网实时通信性能的系统规范。在介绍EPA通信协议模型基础上,对通信协议栈的应用层和通信调度管理实体进行了模块化设计,对协议栈的任务进行了详细划分。在设计过程中,对μ clinux系统的硬实时性和内存利用率进行了重点考虑。经实验测试,该通信协议栈可以正常工作,并取得了较理想的效果。     

基于卷积神经网络的垃圾图像分类算法

垃圾分类作为资源回收利用的重要环节之一, 可以有效地提高资源回收利用效率, 进一步减轻环境污染带来的危害. 随着现代工业逐步智能化, 传统的图像分类算法已经不能满足垃圾分拣设备的要求. 本文提出一种基于卷积神经网络的垃圾图像分类模型(Garbage Classification Network, GCNet). 通过构建注意力机制, 模型完成局部和全局的特征提取, 能够获取到更加完善、有效的特征信息; 同时, 通过特征融合机制, 将不同层级、尺寸的特征进行融合, 更加有效地利用特征, 避免梯度消失现象. 实验结果证明, GCNet在相关垃圾分类数据集上取得了优异的结果, 能够有效地提高垃圾识别精度.