不确定非线性系统的L∞观测器

针对具有参数不确定性和未知干扰的Lipschitz非线性系统,提出了一种L_∞观测器设计方法.在未知干扰有界的假设下,基于Lyapunov稳定性理论给出了误差系统满足L_∞性能指标的设计条件,并将其转化为方便求解的线性矩阵不等式形式.所提出的L_∞观测器不仅具有峰值到峰值形式的干扰抑制性能,而且能够给出估计误差的实时范围.最后,通过一个单连杆机械臂的仿真算例验证了所提出方法的有效性.     

不确定线性系统的可达集估计

本文针对线性不确定系统,研究了系统状态可达集估计问题.在已知参考输入,未知扰动有界的条件下,提出了一种新的可达集估计方法,并把所提方法推广到系统不稳定的情况,分别估计出不稳定系统的闭环可达集和开环可达集.通过分析动态系统的李雅普诺夫函数,将求取系统可达集的问题转化为线性矩阵不等式优化问题,并将可达集范围用椭球集形式表述.最后分别通过数值仿真分析,验证了所提出方法对线性系统可达集估计的有效性.