机器人力觉示教的力控制及仿真分析

针对机器人传统示教方式逐渐无法满足复杂工业生产需求的现状,提出了一种基于六维力传感器的机器人力觉示教,并介绍了其系统组成。结合一些经典力控制方法及力觉示教实际,对机器人力觉示教的力控制系统展开研究,提出了基于速度的主动柔顺控制策略,从理论上建立了机器人力觉示教时末端工具受力和力矩的运动控制算法。通过Adams仿真软件,对机器人的力觉示教运动进行了仿真分析,最终结果表明该控制算法能够有效地实现机器人力觉示教控制,使力觉示教更加主动灵活,更好地满足复杂工业生产的工艺要求。     

国务院安全生产专项整治督导组莅临南京市江宁区开展督导工作

12月2日,国务院督导组一行7名安全生产专家,莅临南京市江宁区督查安全生产工作开展情况。督导组抽查了南京市江宁区南京上元工业气体厂、南京特种气体股份有限公司2家企业,从安全生产台账和现场管理2个方面入手,分别排查安全基础、工艺、设备、仪表电器、设计总图和消防应急等方面安全隐患、问题8条。     

高效液相色谱-串联质谱法测定大鼠组织中的吡蚜酮

为研究不同染毒剂量下吡蚜酮原药在大鼠体内的毒代动力学特征，以SD大鼠为研究对象，经口灌胃方式单次染毒，采集不同时间点的动物组织样品，经蛋白沉淀处理后，以吡虫啉为内标，采用高效液相色谱-串联质谱法（HPLC-MS/MS）检测大鼠组织中的吡蚜酮原型。结果表明，吡蚜酮在50~10 000 μg/L浓度范围内，线性关系良好，相关系数大于0.98，批内精密度相对标准偏差小于15%。经口染毒后，吡蚜酮在大鼠体内分布较广，给药10 min后，在主要脏器中均检测到吡蚜酮原型，2 h后在多数组织中吡蚜酮浓度达最高峰，而至144 h，除肝脏外，其他组织中吡蚜酮浓度均降至最低定量限以下。此结果与血浆动力学结果吻合，表明该药物在大鼠体内不会长时间蓄积，安全性较高。     

分布式加压系统的应用分析

针对集中供热能耗高的问题,结合工程实例,对分布式加压系统的几种布置方案进行了分析、比较,得出一种总功率最小的分布式加压方案,并给出了一种节能设计方法,可供供热工程设计时参考。     

煤矿井下主排水泵房的自动化控制

该文介绍了权台煤矿主排水泵房利用PLC、传感器和执行机构组成井下控制系统,利用地面操作员站,对矿井主排水系统进行远程自动控制。     

人重组催乳素蛋白的原核表达、纯化及其稳定性分析

目的 表达并纯化重组人催乳素(prolactin,PRL)蛋白,并检测其抗原性及稳定性。方法 以商品化的PRL c DNA为模板,PCR扩增目的基因,定向克隆至质粒p ET25中,构建重组原核表达质粒PRL-p ET25b,转化大肠埃希菌后诱导表达,产物经Ni-NTA亲和层析柱纯化,SDS-PAGE鉴定后,采用Bradford法测定蛋白浓度,PRL定量试剂盒分析抗原性,置-20、4和37℃9 d后,分析稳定性。结果 重组表达质粒经双酶切及测序鉴定证明构建正确,表达的重组PRL蛋白相对分子质量约30 000,以包涵体形式存在,表达量占菌体总蛋白的15%,纯度大于90%,总蛋白浓度为0.796 mg/ml。重组PRL蛋白于-20、4和37℃放置9 d,浓度变化较小,偏差在10%以内。结论 获得了高纯度的重组PRL融合蛋白,抗原性及稳定性均较好,可应用于试剂盒标准品或校准品的制备。     

通信工程中有线传输技术的改进研究

当前,随着社会经济与科学技术的不断发展,我国通信技术在人们的生活中逐渐发挥着不可替代的作用,有线传输技术也正处于迅速发展的阶段。本文即针对通信工程中有线传输技术的改进做了具体探讨。     

等径角挤压304不锈钢热处理组织与性能研究

对经过8道次等径角挤压的超细晶304不锈钢进行不同温度的退火处理,研究了退火温度对304不锈钢显微组织和力学性能的影响,并对断口形貌进行了观察。结果表明,304不锈钢的再结晶起始温度为650℃,而再结晶结束温度为900℃;在退火温度升高至750℃以上时,304不锈钢的组织为部分超细晶和发生再结晶的晶粒组成的双尺度结构;对8道次等径角挤压304不锈钢进行退火处理后,强度和屈强比降低,而断后伸长率提高,750℃退火30 min是较为适宜的退火工艺;随着退火温度升高,材料的断裂机制从脆性断裂逐渐转变为韧性断裂。     

四川天华公司专项检查确保消防安全和复工复产劳动保护稳定有序

3月26日,四川天华股份有限公司党委副书记、工会主席王敏率队开展了一次专项安全大检查,重点督促检查消防安全隐患治理整改和复工复产单位劳动保护工作落实情况,以确保辖区消防安全和职工劳动保护工作稳定有序。天华公司保卫、消防、工会、安监、生产、设备等部门负贵人和相关人员一同参加检查。     

集成点火式燃烧器在催化装置余热锅炉中的应用

锅炉燃烧器的运行状况直接影响到整个锅炉的热效率及其尾气的排放,因此合理地设计和布置燃烧器非常重要。该项目主要是针对某催化装置余热锅炉燃烧器出现的一系列问题进行改进,通过对燃烧器进风结构的优化和出口流速的整合计算,并首次采用集成控制等方式将点火枪与控制柜集成一体化,减小了设备的占地面积。经过现场模拟点火测试,该设备的改型增强了燃烧器的工作稳定性,提高现场工作人员的操作效率和整个锅炉的经济性。