Human motion prediction using optimized sliding window polynomial fitting and recursive least squares

Human motion prediction is a critical issue in human-robot collaboration (HRC) tasks. In order to reduce thelocal error caused by the limitation of the capture range and sampling frequency of the depth sensor, a hybrid human motion prediction algorithm, optimized sliding window polynomial fitting and recursive least squares (OSWPF-RLS) was proposed. The OSWPF-RLS algorithm uses the human body joint data obtained under the HRC task as input, and uses recursive least squares (RLS) to predict the human movement trajectories within the time window. Then, the optimized sliding window polynomial fitting (OSWPF) is used to calculate the multi-step prediction value, and the increment of multi-step prediction value was appropriately constrained. Experimental results show that compared with the existing benchmark algorithms, the OSWPF-RLS algorithm improved the multi-     

智能化管控体系助力华谊新材料质量提升

<正>上海华谊新材料有限公司是国内丙烯酸及酯系列产品的主要专业生产经营企业,目前拥有32万t/a丙烯酸及酯以及1 200 t/a丙烯酸催化剂的生产能力。面对产品种类繁多、自主研发新工艺、新技术更新换代快等特点,如何在高速发展的同时确保产品质量,一直是公司不断努力的方向。从建立之初,就将"优良稳定的产品质量,一流可靠的企业信誉"作     

深厚卵石地层超深基坑降水论证分析

针对深厚卵石地层超深基坑降水问题,以北京某超深基坑开放式降水工程为依托,开展抽水和降水试验,采用数值模拟方法论证分析了开放式施工降水方案。得出结论如下:场地已完成的降水井由于未能实现闭合围降,不能满足干槽作业要求,场地满足干槽作业,降水井布设的最低要求为井间距6m,且单井出水量≥43m~3/h。对于形状不规则基坑,相比大井法,采用数值模拟定水位法计算开放式降水基坑涌水量更为合理,稳定基坑涌水量约为14万m~3/h。降水井数量和位置一定的条件下,在地下水位降至安全水位前适当选择大功率水泵抽水,可缩短工期,减少地下水开采总量。     

基于Raspberry3B+的燃料电池启动性能改造设计方案

与内燃机引擎相比,燃料电池的低温启动速度有明显的差距。改善燃料电池启动性能的最有效方法是提高燃料电池的工作温度,但这一措施又会降低燃料电池的稳定性,甚至影响其寿命。因此,在燃料电池使用过程中对电堆温度进行智能化管理具有重要的意义。以嵌入式ARM11芯片Raspberry3B+为主体,以工业传感器为采集源头,设计了一套燃料电池温度监控系统,利用神经网络算法有效实现了温度等参数的采集,并可依此对燃料电池启动进行智能化控制,为提高燃料电池的工作效率打下了良好的基础。     

可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.     

废水除磷工艺技术研究进展

水体的富营养化是水体中氮磷等营养物质的过量排放引起的.其中，磷是产生水体富营养化的主要元素，磷含量超过0.02 mg/L时就能产生富营养化现象.为解决水体富营养化的环境污染问题，对除磷工艺的研究具有重大意义.文中综述了利用微生物法、化学法和物理化学法对磷的去除工艺，并着重介绍了废水化学和物理化学除磷中化学混凝沉淀法、结晶法、吸附法的特点及应用现状.阐述了化学除磷的发展方向，进一步提出开发更经济环保的化学除磷技术.      

微波消解-电感耦合等离子体质谱法同时测定沙棘汁饮料中18种无机元素

目的建立微波消解-电感耦合等离子体质谱法(inductively coupled plasma mass spectrometry,ICP-MS)同时测定沙棘汁饮料中18种无机元素的方法。方法采用微波消解法对沙棘汁饮料样品进行处理,采用ICP-MS法测定,对前处理过程和仪器条件进行了优化,对方法性能进行考察,并将该方法用于4批市售沙棘汁样品中18种元素含量的检测。结果该方法线性范围宽,线性关系良好(r0.995),精密度高,18种元素的加标回收率为96.4%～107.3%,相对标准偏差(relative standard deviation, RSD)为0.3%～5.9%。结论微波消解-ICP-MS法前处理过程简单,分析时间短,方法快速、准确、可靠,能够满足沙棘汁中多种元素同时检测的需要。     

高铅高镉锌物料中锌含量的测定

提出了含高铅高镉(wPb≥10%、wCd≥5%)的含锌试料中锌含量的测定方法,铅采用生成硫酸铅沉淀的方式定量分离,镉采用加入碘化钾掩蔽消除干扰,然后用Na_2EDTA滴定锌含量的方法,可获得满意结果。此方法用于锌冶金工艺过程中含高铅高镉的锌焙砂、氧化锌粉以及综合回收得铅渣、净化系统中铜镉渣试料中锌含量的测定,效果良好。