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1.
时延网络控制系统均方指数稳定的研究   总被引:37,自引:1,他引:36  
针对网络控制系统中普遍存在的时间延迟 ,采用事件驱动方式对系统进行建模 ,并针对该数学模型提出了使系统达到均方指数稳定的控制律设计方法。仿真结果表明了所提出方法的有效性。  相似文献
2.
基于Markov延迟特性的闭环网络控制系统研究   总被引:36,自引:2,他引:34       下载免费PDF全文
针对控制网络中固有的随机传输延迟 ,提出了一种新颖的控制模式 ,实现了对存在多步随机传输延迟的网络控制系统的数学建模 .基于该模型 ,利用Markov链理论 ,得到了满足给定性能指标的随机最优控制律 ,同时给出了求取相应的Markov链状态转移矩阵的方法 .文末通过实验研究 ,验证了所提理论的正确性和有效性  相似文献
3.
散乱点云数据配准算法   总被引:33,自引:5,他引:28  
提出一种以物体表面上不附加任何几何和拓扑信息的散乱点集为处理对象,自动进行点云数据配准的算法.该算法针对待配准的2组点云数据,根据测点及其邻域点估算每个点的曲面法矢,并对法矢方向进行调整,使其指向曲面的同一侧;然后计算各个测点的曲率.根据每个测点的曲率来识别出2组点云数据中可以匹配的点对集合。计算将每一个点对的法矢方向映射为一致的三维空间变换,采用几何哈希方法找出使得最多数量的点对法矢一致的变换,运用该变换将散乱点云作初次配准.以初次配准后的结果作为新的初始位置,将匹配点对集合中的所有点对采用最近点迭代法进行二次配准,从而实现了2组散乱数据的精确配准.应用实例表明,该算法效果良好.  相似文献
4.
移动机器人的全局轨迹跟踪控制   总被引:29,自引:1,他引:28       下载免费PDF全文
考察了移动机器人的轨迹跟踪问题,针对以前沿袭线性化的思路设计的控制律带来 的局部稳定特性,基于后退(backstepplng)方法的思想设计了具有全局渐近稳定的跟踪控制 器.该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简 化了控制器的设计并具有直观的稳定性分析.仿真结果验证了所设计控制器的有效性.  相似文献
5.
网格环境下基于信任模型的动态级调度   总被引:28,自引:3,他引:25  
网格用户、资源和服务的不确定性潜在地影响网格应用任务的正常执行,这样使得设计既能减小应用任务执行时间又能减小欺骗可能性的调度算法十分困难.参考社会学的人际关系信任模型,建立网格节点信任推荐机制,并利用D-S理论对推荐证据进行综合分析,从而定义出基于不确定性推理理论的信任度计算函数.将该函数并入DLS算法得到“可信”动态级调度算法(TDLS),从而在计算调度级别时考虑网格节点的可信程度.仿真结果证实,提出的TDLS算法以小的时间花费为代价,能有效提高任务在信任方面的服务质量需求.  相似文献
6.
粒度计算研究综述   总被引:28,自引:4,他引:24       下载免费PDF全文
粒度计算GrC(Granular Computing)是信息处理的一种新的概念和计算范式,覆盖了所有有关粒度的理论、方法、技术和工具的研究.它是词计算理论、粗糙集理论、商空间理论、区间计算等的超集,也是软计算科学的一个分支,已成为模糊的、不完整的、不精确的及海量的信息处理的重要工具和人工智能研究领域的热点之一.本文综述了粒度计算的发展动机、研究现状及发展趋势,着重介绍了粒度计算的主要理论模型与方法及其在不同领域的应用,对存在的问题进行了分析,并提出了进一步研究的方向.  相似文献
7.
基于Hopfield神经网络的作业车间生产调度方法   总被引:22,自引:2,他引:20       下载免费PDF全文
该文提出了基于Hopfield神经网络的作业车间生产调度的新方法.文中给出了作业车 间生产调度问题(JSP)的约束条件及其换位矩阵表示,提出了新的包括所有约束条件的计算能 量函数表达式,得到相应的作业车间调度问题的Hopfield神经网络结构与权值解析表达式,并 提出相应的Hopfield神经网络作业车间调度方法.为了避免Hopfield神经网络容易收敛到局部 极小,从而产生非法调度解的缺点,将模拟退火算法应用于Hopfield神经网络求解,使Hopfield 神经网络收敛到计算能量函数的最小值0,从而保证神经网络输出是一个可行调度方案.该文 改进了已有文献中提出的作业调度问题的Hopfield神经网络方法,与已有算法相比,能够保证 神经网络稳态输出为可行的作业车间调度方案.  相似文献
8.
视觉检测系统及其应用   总被引:21,自引:6,他引:15  
视觉检测技术是建立在计算机视觉研究基础上的一门新兴检测技术,基于视觉传感器的检测系统具有抗干扰能力强。效率高,组成简单等优点,非常适合生产现场的在线,非接触检测及监控。本文介绍了该技术在烟草行业包装生产线上的应用方案。  相似文献
9.
一种基于模糊聚类的网格DAG任务图调度算法   总被引:20,自引:2,他引:18       下载免费PDF全文
杜晓丽  蒋昌俊  徐国荣  丁志军 《软件学报》2006,17(11):2277-2288
针对网格环境中,任务调度的目标系统具有规模庞大、分布异构和动态性等特点,提出一种基于模糊聚类的网格异构任务调度算法.以往的很多调度算法需要在调度的每一步遍历整个目标系统,虽然能够获得较小的makespan,但是无疑增加了整个调度的Runtime.定义了一组刻画处理单元综合性能的特征,利用模糊聚类方法对目标系统(处理单元网络)进行预处理,实现了对处理单元网络的合理划分,使得在任务调度时能够较准确地优先选择综合性能较好的处理单元聚类,从而缩小搜索空间,大量减少任务调度时选择处理单元的时间耗费.此外,就绪任务优先级的构造既隐含考虑了关键路径上节点的执行情况对整个程序执行的影响,又考虑了异构资源对任务执行的影响.实验及性能分析比较的结果表明,定义的处理器特征能够实现对处理器网络的合理划分,而且随着目标系统规模的增大,所提出的算法优越性越来越明显.  相似文献
10.
具有随机通讯延迟和噪声干扰的网络系统控制   总被引:19,自引:3,他引:16  
于之训  陈辉堂  王月娟 《控制与决策》2000,15(5):518-522,526
针对网络控制系统中普遍存在的通讯延迟问题,在有动态噪声及测量噪声存在的情况下,提出一种延迟补偿器结构,实现了对随机通讯延迟的补偿和对信号的最小方差预测。分析了闭环系统的稳定性,并给出实验结果,证实了所提出理论的正确性。  相似文献
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