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1.
柔性梁线接触碰撞的动力学建模和实验研究   总被引:2,自引:2,他引:0       下载免费PDF全文
研究作旋转运动的柔性梁的线接触正碰撞问题.基于Goldsmith的线接触撞击力模型,分别用基于小变形的混合坐标法和基于大变形的绝对坐标法建立了柔性梁的动力学方程,考虑了几何非线性效应.在此基础上,进一步考虑非线性阻尼项的影响,将Hunt,Crossley的阻尼模型推广到线接触问题.介绍了柔性梁线接触碰撞的实验方法.计算结果显示,在考虑阻尼的情况下,计算结果与实验结果吻合很好.比较了混合坐标法和绝对坐标法的撞击力计算结果,与实验结果对比表明,绝对坐标法更适用于大变形的撞击问题.  相似文献
2.
为了解决单向活门在充气过程中出现的振动和啸叫现象,该文通过对单向活门充气系统的流体模型和热力学模型进行分析,在详细的数学公式推导上建立其数学模型.采用四阶隆格-库塔算法,将其数学模型转换为可仿真的离散模型,并利用MATLAB仿真软件对其动态性能进行了仿真.通过修改模型的结构参数,对仿真曲线分析,得知单向活门的结构参数对其充气振动的影响.通过对影响充气振动的各个参数的综合分析,最终认为振动的原因是在充气过程中气体流经单向活门时扰动频率与阀芯-弹簧系统的固有频率接近或者一致所致.该仿真对减弱甚至消除单向活门振动具有一定的指导意义.  相似文献
3.
为满足遥操作的精度和实时性要求,应对在操作过程中出现的目标工件形状发生变化或与机械臂末端间出现相对移动等状况,提出一种融合RGB与深度图像信息的点云建模方法。对未知的操作环境进行实时建模,在此基础上实时构建虚拟夹具,继而研究遥操作系统中的力觉交互环节。实验结果表明,基于实时点云建模的虚拟夹具能够有效辅助操作者操纵力反馈设备与点云进行力觉交互,力觉临场感效果良好,可用于规避固定或动态障碍物,完成相对精确的操作任务。  相似文献
4.
针对高精度、宽频响、大负载空间直线驱动机构的伺服系统建模研究,分析了伺服系统的组成,设计了电流调节器,速度调节器和位置调节器的结构和参数.为提高空间直线驱动机构伺服系统建模的准确性,联合Simulink建立的控制系统数学模型与Simscape建立的空间直线驱动机构的物理模型,对伺服系统的动态响应能力进行仿真和分析.仿真结果表明,基于Simscape的物理模型更加接近实际系统,空间直线驱动机构的随动能力良好,验证了控制方案的正确性和可行性,满足了设计输入要求.  相似文献
5.
针对某空间飞行器太阳帆板驱动控制系统步进电机高细分驱动要求,同时满足航天综合电子集成化小型化设计需求,采用单片反熔丝FPGA作为太阳帆板驱动控制主芯片,集通信、工作模式控制、变速启停、位置计算和步进电机驱动功能于一体,简化控制电路,并且将步进电机单步细分数提高至1024;实验结果表明基于单FPGA的设计能够实现太阳帆板驱动控制,电机驱动电流稳定,电路简单可靠,与基于MCU的设计相比,控制电路简化约50%。  相似文献
6.
高码率是我国运载火箭遥测系统PCM-FM体制未来发展方向之一;为解决高码率数据传输过程中出现的无线作用距离下降和基带传输距离不足的问题,参考目前通信领域的技术发展前沿,提出了采用多符号检测(MSD)和Turbo乘积码(TPC)技术解决高码率遥测无线作用距离下降的方案,可在保持箭上发射机输出功率和地面接收天线直径不变的情况下额外获得约6 dB的信道增益,确保测量数据通信正确可靠;同时采用了多级树形拓扑结构、新型基带通信协议和帧格式设计方法解决了高码率条件下基带数据传输距离不足的问题,并以某新型运载火箭为例,给出了高码率遥测系统的组成构架结构.  相似文献
7.
针对航天产品的小型化长寿命特点,设计了一种高可靠的航天用两相步进电机控制电路;系统采用单片机ATMEL80C32作为主控芯片,利用集成度较高的PWM控制芯片SG3525和电机运动控制芯片LMD18200设计驱动控制电路,并与电流反馈网络构成了电机电流的闭环控制,具有恒流正弦细分和PWM控制的功能,试验表明该系统最高可输出256细分的正弦波电流,电路简单可靠,能够满足航天产品高可靠性长寿命及小型化的需求。  相似文献
8.
提出可变四面体机构的翻滚式移动平台设计概念.该机构由6根伸缩杆和4个节点支座组成,通过伸缩杆的运动改变机构重心,使整个结构失稳,达到翻滚移动的目的.结合其运动形式进行机构的运动学分析,并在此基础上分析其稳定性.设计、制造原理样机,并进行性能测试.测试结果表明:该可变四面体机构能以翻滚步态实现全方位移动.  相似文献
9.
针对存在不确定惯量矩阵和外干扰的刚体航天器姿态跟踪系统,提出了一种自适应滑模控制方法。首先建立了姿态跟踪误差动力学方程,并对刚体航天器跟踪误差动力学定义了滑模,设计了自适应滑模控制律,该控制律的优点在于可以估计系统不确定块,消除了传统滑模控制中对不确定界的要求。Lyapunov分析表明了提出的自适应滑模控制器确保闭环系统取得渐近稳定性。仿真结果验证了提出的控制策略的有效性。  相似文献
10.
针对飞行器再入过程中的复杂多约束,提出一种基于线性矩阵不等式(LMI)约束优化的纵向制导方法.首先对再入飞行器的纵向运动方程伪线性化建模,保证在标准轨道邻域内点点可控,简化了非线性模型;然后在每个制导周期内利用LMI求解有约束的凸优化问题,从而获得在线反馈控制律和全量控制量,用于实际再入轨道的制导;同时给出了切换闭环系统稳定性的证明.仿真结果表明,所设计的制导律对再入初始点状态偏差等具有较强的鲁棒性.  相似文献
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