基于PID+ESO控制器的气动机械手控制仿真分析及试验研究

针对现实中的气动机械手存在的停滞及控制精度不高等缺点,为了使气动机械手具有更好的运动轨迹跟踪特性,降低非线性,通过分析PID+ESO控制器原理,对采用PID控制和扩张状态观测器PID控制下的气动机械手进行了理论研究。通过对控制器的设计,在MATLAB/Simulink软件上分别对两种不同的控制方法进行仿真,得到各轴的目标跟踪曲线和跟踪误差曲线。将此控制器原理应用于气动试验台,得出基于扩张状态观测器PID控制下的误差较低。应用于直角坐标气动机械手响应速度快、控制精度高。     

混合稀土变质对A390铝合金组织的影响

在铸造A390铝合金中,加入混合稀土作为变质剂,采用光学显微镜研究了变质剂对组织的影响.结果表明,A390合金经混合稀土变质后,初生硅棱角钝化,尺寸明显减小；其变质效果与变质剂的加入量有关,当加入0.24％的混合稀土时,效果最为显著,初生硅尺寸由原来的175 μm减小到28 μm左右,并简要探讨了其变质机理.     

包装用木薯黄糊精粘合剂的研制

以木薯淀粉为原料,不同的酸为催化剂,采用焙烘工艺制备木薯淀粉黄糊精,研究了不同种类的酸及酸的添加量、反应温度、反应时间对黄糊精粘度及溶解度的影响,确定了黄糊精工业生产的最佳工艺,并以木薯淀粉黄糊精为主原料,高岭土为填料,成功研制了高强快干环保包装粘合剂。     

论物联网时代的到来对工业设计的影响

通过分析物联网的概念、相关的关键技术、主要应用领域与现状及当前的不足之处,提出物联网时代的到来,对工业设计可能产生的影响。论述了物联网技术得到广泛应用后,可能引发的工业设计在设计对象、设计方法、设计工具上的变革。并且,结合最新的基于物联网技术的产品,分析了物联网时代下产品呈现出的信息交互频繁、远程交互等特点。     

机械合金化和SPS工艺制备超细晶高锰钢

用机械合金化和放电等离子烧结(SPS)工艺制备名义成分为Fe-18Mn-0.6C的高锰钢,对其组织及力学性能进行分析。结果表明:SPS烧结制备的Fe-18Mn-0.6C块体为平均晶粒尺寸为1μm的超细晶单一奥氏体合金钢,晶粒内部存在较多的层错及退火孪晶,还分布着大量的纳米级弥散颗粒。Fe-18Mn-0.6C块体硬度为475HV、抗拉强度为925 MPa,较多的孔隙缺陷导致块体致密度低,仅为96.27%。孔隙与晶粒内部大尺寸颗粒在拉应力作用下易萌生裂纹发生撕裂,造成沿晶脆断,塑性较差。850℃/1 h的热处理能显著改善块体韧性,伸长率由4%升至13%,以脆断为主、韧断为辅的混合断裂模式。     

镶嵌活塞Alfin粘结层失效机理及质量提高研究

通过改变铸铁圈的化学成分,使铸铁镶圈与活塞本体的硅铝合金膨胀性能基本相近,最大限度地降低了Alfin粘结层的热膨胀应力:同时优化模具结构和浇注工艺.使镶圈在模具型腔内准确迅速定位、快速合模及铝液快速覆盖镶圈,降低了镶圈表面扩散层的氧化程度,提高了Alfin粘结层质量,从而延长了镶圈活塞的使用寿命.     

小波变换在磁敏传感器图像处理中应用

叙述了小波变换,中值滤波、均值滤波的原理,并将其应用于磁敏传感器图像处理中,通过小波去噪后,使磁敏传感器的输出波形得到明显改善,取得良好效果.     

高分子微孔精密过滤技术在化工生产中的应用

分析了液体精密过滤技术存在的问题，介绍了新型高分子微孔精密过滤技术的特点以及过滤工程的基本设计计算；通过工程实例，论述了精密澄清技术在合成氨净化系统的应用。     

Fe-Al合金中与Al反位置原子弛豫有关的内耗峰

利用内耗方法对Fe47Al53合金中Al反位置原子的运动特征进行了研究,在410℃附近观察到了一个与合金热历史相关的弛豫型内耗峰.在快冷样品中内耗峰高度明显高于慢冷样品时内耗峰的高度;而对于快冷样品,升温测量时内耗峰高度又明显高于随后的降温测量时内耗峰的高度,内耗峰高度表明该内耗峰与快冷时残留的缺陷有关.由于该内耗峰激活能为1.88 eV,与Fe47Al53合金中Fe空位的迁移能相当,因而该峰应产生于应力诱导下Al反位置原子在Fe空位之间的运动.