针对狭窄空间作业的机器人动态视觉系统研究

为应对配网狭窄作业空间内视场遮挡对作业机器人环境感知和定位功能的影响,这里研究了基于遥操作和虚拟/增强现实(VR/AR)技术的高临场感动态视觉感知与定位系统.受人体仅通过弯曲身体就可对物体多角度观测的启发,设计搭建了包含VR头戴设备、六自由度机器人和双目相机的动态视觉感知系统,提出了针对该系统的异构型主从遥操作逆运动学模型,并建立了观测目标绝对位置粗定位模型.试验表明,这里建立的动态视觉系统具有较高临场感,双目相机对VR设备的位置跟踪平均误差≤1.7mm,姿态跟踪平均误差＜2.36°;另一方面,系统在5个不同角度下对一个距离1.1米的红色固定小球球心的空间定位偏差≤1％,能为操控人员提供较精确较高的目标粗定位信息.     

柔性两轮自平衡仿人机器人模型分析

用弹簧模仿人的腰椎,对动力学简化模型进行了线性化处理,建立状态空间方程对其进行控制,并从数学角度验证了模型的正确性.     

嵌入固有模态函数的各向异性扩散方程用于图像降噪

该文利用经验模态分解技术对图像进行分解,获得表示图像不同频率属性的各个固有模态函数分量,并将代表图像高频信息和次高频信息的固有模态函数嵌入到Perona-Malik模型中.改进后的模型不仅在对高斯噪声降噪时优于原Perona-Malik模型,而且对椒盐噪声也能较好地去除.     

JPEG2000实时截断码率控制新算法及其VLSI结构设计

提出一种实时编码实时截断的码率控制算法.它根据已分解的小波子带内码块有效位平面数来预测未分解的小波子带内码块有效位平面数,并根据编码通道数和小波/量化权系数为当前编码码块分配码率.并提出一种JPEG2000编码实时截断,两级码率控制的编码体系结构.第一级采用本文提出的算法实时截断码流和编码通道.第二级在低码率下采用JPEG2000标准的PCRD优化算法搜索精确的分层截断点.在最优分层截断之前多数码流和编码通道被预先截断,存储器损耗小,实时性高.低码率下,图像质量跟JPEG2000标准一致.     

基于侧抑制机制的一维多速度运动检测神经网络

运动感知是生物视觉系统的一个重要组成部分。运动对自然界的认识一大部分是通过运动感知。本文通过对同时具有方向和速度选择性的视觉皮层运动区神经元的侧抑制机制的模拟，提出了一种新的乘积抑制速度检测子（Ｍｕｌｔｉｐｌｉｃａｔｉｖｅ Ｉｎｈｉｂｉｔｏｒｙ Ｖｅｌｏｃｉｔｙ－ＭＩＶＤ），其时空联合参数Ｋ决定了检测子的最优速度，基于ＭＩＶＤ的响应幅度差特性，我们构造了两个速度融合神经网络（一个简单神经网络和一个     

一种基于视觉感知及相位特征的纹理分割新方法

本文提出了一种基于视觉感知机理和相位特征的新型纺理分割方法，它由方向滤波器设计、局部非缠卷相位信息提取和可变金字塔分割三部分组成，通过有代表性的仿真实验验证了其正确性和有效性。     

基于区域特征的自适应图像分割方法

本文提出一种以图像统计假设模型和系统条件熵相结合的自适应图像分割新方法，该方法能依据图像统计特征自适应地改变自组织特征映射网络的权值，解决卫传统图像分割方法所存在参数需要人工调整、无法获得最优解的问题。实验结果表明，本文方法对于复杂图像的分割具有很好的鲁棒性和有效性。     

基于运动自适应的非均匀比率图像扩展算法

讨论了传统的4：3格式的标准清晰度电视信号转换为16：9格式的高清晰度电视信号的运动自适应的非均匀比率扩展变换算法，算法结合视频图像的运动检测，采用K－均值聚类法，根据图像的运动重心（motion center of gravity-MCOG)选择合适的扩展比率，并针对不同的图像区域进行扩展变换，算法符合人的视觉系统对图像的运动区域具有较强感知度的视觉特性，有效的减小了视频格式转换的图像变形，实验表明了本文提出算法的有效性。     

PCTV—期待出现的新家电

ＰＣＴＶ—期待出现的新家电徐维朴（西安交通大学人工智能与机器人研究所７１００４９）当前，关于ＰＣＴＶ的报道已经不少，但由于ＰＣＴＶ尚未形成正式商品上市，各家的开发方案也尚未公开，引起消费者在关心的同时，也产生一些疑问，其中有些问题的提出可促使研制开发...     

具有侧抑制机制的视觉系统模型及在图像边缘提取中的应用

本文提出了一种具有广泛局域动态抑制联结的初级视觉系统模型。