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针对工业机器人实时监测腕部工具工作受力情况的需求,提出了基于极大似然估计的在线标定算法.首先,在机器人末端工具的活动负载部分安装6维力传感器,并实时采集力与力矩数据以及机器人工具运动轨迹.然后,考虑到不同运行速度下运动振动的干扰,根据系统力学关系求解工具重心坐标、机器人安装倾角、力传感器零点以及负载重力.最后,在10 mm/s~1000 mm/s不同速度条件下进行实验,分析求解结果的一致性,并与最小二乘法进行对比.对比结果显示基于极大似然估计可以把工具重心平均标准差从0.67 mm降到0.23 mm,力零点标准差从0.73 N降到0.27 N,力矩零点标准差从0.29 N·m降到0.05 N·m.实验结果表明极大似然估计能有效抵抗机器人高速运动引起的干扰,可以应用于机器人高速运动情况下的实时在线零点标定. 相似文献
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针对当前密码学教学存在学生学习主动性缺乏、算法逻辑理解困难等问题,本文提出一种基于安全目标驱动的密码学教学方法。该方法根据密码学发展不同阶段所出现的满足不同安全目标的密码算法来进行密码算法教学设计,旨在通过算法设计的安全目标来引导学生理解算法设计的逻辑,从而提高学习的兴趣,缓解畏难情绪。 相似文献
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为了解决不同业务应用系统选用不同的GIS平台软件,造成GIS平台重复投资、地图数据无法共享等问题,建设企业级统一GIS平台,实现基础地理地图数据、网络资源空间信息以及业务数据的统一维护、更新和管理。通过GIS平台封装发布原子级的GIS服务,高效支撑广西移动内部各个业务系统的GIS应用。 相似文献
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将定向天线和Delaunay图应用于无线mesh骨干网络的网关部署,提出了基于紧密中心性的无线mesh骨干网络网关部署算法。根据已知的mesh路由器和网关的最大流通量对网络进行划分,形成Delaunay子图,在划分的子图中根据欧几里德距离找出距离中心点最近的3个节点,形成候选网关集,在候选网关集中选择到其他节点总路径最短的节点作为网关的部署位置,将每个子图的网关位置输出。仿真结果表明,根据网关最大流通量进行合理网络划分后,算法能最小化网络的网关数量,由mesh路由器到网关的总路径长度优于随机算法。 相似文献
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