水空两栖涵道风扇推进器推力理论分析及实验验证

由水空两栖机器人的应用需求出发,从理论计算、仿真以及实验三方面设计了一种涵道风扇推进器.通过理论计算,分析了风扇和电机在2种介质中的工作曲线,提出了风扇推力系数和转矩系数的预估模型.通过选取适当的预估参数,得到了风扇和电机的设计参数.根据理论计算结果,选取了一种较为合适的风扇和电机的组合方式.为了验证理论计算的可靠性,对仅考虑扇叶的理想情况进行了CFD(计算流体动力学)仿真分析.为了研究实际的涵道风扇推进器的工作情况,还对考虑涵道整体表面结构的实际情况进行了CFD仿真分析.最后,对该组合方式的涵道风扇推进器进行了实验,得到了涵道风扇在水下和空气中的实测推力系数分别为1.47×10-4和2.48×10-4,实际情况下仿真结果与其的相对误差分别为10.9%和3.6%,接近于实验本身的不确定度;得到的空气中的推力可达55 N以上,水下推力可达245 N以上,均可以满足2种介质中的使用要求.     

分布式无线传感器网络通信协议研究

在归纳分布式无线传感器网络研究进展的基础上，给出了综合分布式无线传感器网络技术各个方面的协议体系结构，并在新的体系结构下，系统地阐述了分布式无线传感器网络通信协议研究的进展，介绍了典型的应用案例和国外相关计划的研究情况。最后，指明了这一处于发展初期的研究领域的未来发展方向。     

移动机器人的环境建模、路径规划与运动学计算

移动机器人的环境建模、路径规划与运动学计算曲效利（中国科学院沈阳自动化研究所）ＯＳＭＯＲ是一个开放式的移动机器人体系结构，本文介绍了在该体系结构中的环境建模、路径规划、运动学计算三部分的实现方法。环境建模：介绍了一种适用于结构环境的建模方法。该方法将...     

提高曲面近似展开精度的方法与实现

通过对不可展曲面近似展开精度的研究，提出了根据曲面曲率的大小对曲面自动进行网格划分，通过对综合展开误差数据场进行数据拟合来选取最优展开基点，基于空间曲面与其展开图间近似的等距变换关系进行展开样形的误差矫正等3种方法，这几种方法的实现在不同程度上有效地减小了曲面的近似展开误差，提高了曲面的近似展开精度。     

在等高线地形图上量算地表面面积

本文提出了一个量算地表面面积的方法——三角形近似法及其实现方案,并用数学方法证明了此法优于常用的伏尔科夫法。     

CAN总线在锂电池化成系统中的应用

介绍了一种基于数字信号处理器TMS320F243和CAN总线技术的锂电池化成系统。该系统由化成通道(下位机)和上位机组成。化成通道和上位机之间的通讯利用控制局域网(CAN)完成。本文介绍了这个系统的网络拓扑结构、化成通道的通讯软件设计等。     

一种基于区域分割的多级环境建模方法

针对现有移动机器人路径规划中各种环境建模方法存在使用范围有限、复杂问题处理能力不足和运行效率低、缺乏灵活性等问题，结合二维半描述和知识利用原理，提出了一种可以比较圆满地解决诸如建筑物内不同楼层连接、室内室外环境交替出现等实用结构性空间问题的基于区域分割的多级环境建模方法。     

国外机器人技术的发展背景、模式、现状分析及其前景展望

五、国外机器人技术发展现状1.一般产业机器人进入普及推广阶段六十年代初至七十年代末,一般产业机器人的设计、制造和应用等理论和技术已经成熟.微型计算机的应用,提高了机器人的可靠性,缩小了体积,降低了成本(20～60%左右),使用维护方便.至八十年代,一般     

基于FPGA的图像几何矩计算实时实现

在Hatamian数字滤波器算法和改进的数字滤波器算法基础上,文中设计了累加器和累加器栅格的结构,消除了几何矩计算中乘法运算,进一步简化了加法运算量,实现了基于FPGA的几何矩计算实时实现.累加器表的仿真实验表明,该累加器表能够完成图像(256×256)几何矩的实时计算,同时该累加器表也可以用于图像质心的计算.     

柔性制造系统的负荷分配及路径规划方法

柔性是柔性制造系统（ＦＭＳ）的一个基本优点，但这一基本优点却往往被人们忽视，许多现在运行的ＦＭＳ不是缺乏柔性，就是没能充分利用可获得的柔性来提高生产效率。柔性制造系统的负荷分配和路径规划问题正是这种柔性的一个主要方面，然而，路规划决策却往往被。其中一个主要原因人们仍不能从传统的生产管理概念中解放出来。本文在明确概念区分的基础上，提出了一种柔性制造系统的负荷分配和路径规划的线性规划模型，其主要特点是