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喷气燃料近红外光谱建模样本选择方法研究
郭恒光
朱默
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《山东化工》
2020,49(24)
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基于最优控制的无人机主动SLAM航迹规划
总被引:1,自引:0,他引:1
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王希彬
宋广大
杨飞
《兵工自动化》
2018,37(12)
为降低无人机同时定位与地图创建的不确定性,加快无人机所处环境的搜索速度,设计一种基于最优控 制的主动SLAM 航迹规划算法。综合考虑各种因素,利用平均信息增益和新探索地标环境的表示方法,设计一种新 的目标函数,将无人机SLAM 作为组合优化问题进行处理,以达到最优控制全局优化的目的,同时在建立的简化无 人机运动模型基础上进行验证。仿真结果表明:该算法有效、可行,且优于随机SLAM 算法。
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