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一种柔性冗余度机器人振动抑制的复模态法 总被引:5,自引:1,他引:4
研究了柔性机器人末端振动的抑制控制问题,方法是将机器人动力学方程进行分解,再将分解得到的柔性振动动力学方程写成状态空间的形式,根据复模态分析的原理对其进行分析,利用柔性冗余度机器人具有的自运动优化能力,提出了一种自运动优化选择的复模态法,该方法通过自运动的优化选择在复模态空间中零化低阶模态的激励力,以实现对机器人末端振动的抑制。针对一个末杆为柔性杆的3维4自由度机器人进行了控制仿真,仿真同时对比使用了其它2种同类方法,仿真结果验证了本方法的有效性,并显示复模态法取得了比其同类方法好很多的末端振动抑制效果。 相似文献
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一个基于分枝搜索的函数全局优化方法 总被引:1,自引:0,他引:1
本文给出了算法性能的一种度量,并且提出了一种全局优化算法策略,其基本框架(分枝随机搜索)类似于二分搜索,即将搜索区域划分成等测试的两个子区间(也可以多个),通过采样确定最有可能包含全局最优点的子区间,将其保留;去掉另一半,在剩下的区间重复这一过程。尽管这种算法其简单性几近随机算法和络点法,但理论分析和实验结果表明,其效率却高得多。 相似文献
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基于MATLAB的小波变换在图象压缩中的应用 总被引:10,自引:0,他引:10
王剑 《计算机工程与应用》2003,39(1):57-61
近十几年来小波理论研究已成为应用数学的一个新方向。作为数学工具,小波被迅速应用到图像和语音分析等众多领域。该文试图基于MATLAB数学分析工具环境下从工程和实验角度出发,较为直观地探讨了小波变换在图像压缩中的应用。 相似文献
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为了使人们对中国多媒体技术现状有个概略了解 ,特编写了中国多媒体技术研究与应用的年度文献综述之五 .通过查阅国内 2 0 0 2年 9种核心刊物的 2 76 1篇文章 ,从中选取了 4 6 4篇与多媒体技术相关的文章 ,进行分类、统计 ,同时 ,结合前 4年的统计结果 ,又将近 5年的多媒体技术文献统计结果做了比较 ,由此可清楚地看到多媒体技术 ,尤其是热点技术的发展过程和发展趋势 .该文不仅给从事多媒体技术研究与应用人员提供了一个很好的文献资料的索引 ,也给论文作者和刊物编辑人员提供了一个好的参考 . 相似文献
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