排序方式: 共有14条查询结果,搜索用时 0 毫秒
1.
工业机器人主要有两个性能评价指标:重复定位精度和绝对定位精度。由于制造与安装误差,导致工业机器人定位精度不高,因此,在机器人使用前需要对其进行标定。但在应用传统的方法进行位置误差的标定和补偿时,要涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换。由于这一过程很难精确完成,容易引入误差。因此,本文利用距离精度的定义,在修正的5参数DHM(Denavit-Hartenberg Modified)运动学模型的基础上,建立了机器人的距离误差标定模型,该模型可以避免坐标转换带来的误差。基于该模型,利用Matlab软件进行仿真实验。仿真结果显示机器人距离误差标定模型可以明显提高机器人的距离精度,为后续的实验打下基础。 相似文献
2.
为了降低数字微流控芯片的驱动电压,将传统的方形驱动电极结构设计为半月形,并研究了不同参数的半月形驱动电极降低驱动电压的效果。首先,根据介电湿润的基本原理分析了不同驱动电极形状对降低驱动电压的影响。然后,通过流体体积法(VOF)对液滴的运动过程进行建模和数值仿真;根据数值仿真结果对比分析了不同结构参数的半月形驱动电极随驱动时间的运动过程。最后,设计了4种不同结构参数的半月形驱动电极芯片,并对其驱动液滴的效果进行了试验验证。结果表明:研制的4种半月形驱动电极微流控芯片中,电极圆弧直径等于电极长度结构的芯片其驱动电压比其他3种电极结构的芯片的驱动电压至少降低了15.6%,而且可以在16V的驱动电压下使1μL去离子水液滴的运动速度达到1.6cm/s,是设计为半月形驱动电极中的最优设计。实验数据证明了电极圆弧直径等于电极长度的半月形驱动电极结构可有效降低微流控芯片的驱动电压。 相似文献
3.
4.
5.
以个体晶粒异质性影响为基础建立能够描述微成形中材料变形行为不均匀特性的模型。首先,通过拉伸和显微硬度实验研究个体晶粒异质性对CuZn20箔材变形行为的影响规律。结果显示,与厚板不同,箔材变形区域中的晶粒硬化行为具有不均匀性。箔材的流动应力实际上只反映变形区域中易变形晶粒的平均硬化行为,这是箔材流动应力减小的原因。在此基础上,考虑个体晶粒异质性影响提出一种复合建模方法。分别使用流动应力分类方法和Voronoi剖分法对个体晶粒取向和形状的影响进行表征。该模型为分析个体晶粒异质性对微尺度材料变形行为的影响提供一种准确有效的方法。 相似文献
6.
《现代电子技术》2016,(20):149-153
光照监控与节水灌溉系统具有复杂性和滞后性的特征,传统控制方法的灌溉控制效率低,造成水资源浪费。设计一种基于物联网关联的光照监控与节水灌溉系统,系统主要由土壤湿度传感器、物联网采集终端、喷灌机控制终端、智能光照监控模块构成,通过物联网感应平台实现对农业浇灌配置的远程管控。利用智能光照监控系统使实际光照数据与理想数据接近,实现光照监控,介绍了终端采集模块的基本框架,给出GPRS通信模块和土壤湿度传感器的接口电路。软件设计中,分析了系统的功能模块,给出节水灌溉模式处理的部分关键代码,介绍了详细的软件设计流程。实验结果表明,所设计的节水灌溉系统可对光照情况进行精确监控,节水效率较高。 相似文献
7.
人类能对乒乓球拥有快速对弈作业的运动技能,并能以一种动作能耗小且舒适自然的手臂构型进行动作,其原因是由于人在长期的学习训练过程中积累了丰富的具有相应运动特性的"知识"信息.受人臂动作此行为机制启发,提出一种七自由度仿人臂面向乒乓球作业的多目标轨迹规划方法.该方法考虑仿人臂乒乓球作业的机构物理约束、障碍约束与任务约束条件,以仿人臂作业轨迹的能量消耗与臂姿构型舒适性为优化准则,采用多目标粒子群优化方法优选动作轨迹的决策变量获得一组最优的Pareto解集,决策者可根据实际决策需求选择其中一非支配解;在此基础上利用仿人臂多目标轨迹优选方法对其整个作业任务空间学习训练,构建仿人臂乒乓球对弈作业"知识"库.仿真试验结果表明该方法能较好地逼近真实的Pareto前沿,实现全局多目标寻优,且所优选的轨迹能满足仿人臂乒乓球作业的机构物理约束、障碍约束与任务约束条件,实际仿人臂动作测试也验证了该方法的有效性. 相似文献
8.
目前使用的5×135气动马达存在严重的动不平衡问题,工作过程中振动和噪音比较大,降低了马达的工作效率和使用寿命。针对现有气动马达存在的问题,通过UG等三维建模软件对其进行三维建模来得到特征参数,再由所得参数进行动平衡计算。根据计算分析后的结果对曲轴进行改进,将改进后的曲轴用同样方法进行计算,把计算结果与未改进时进行对比,做到保证马达的动平衡又不增加马达质量,并通过有限元分析软件ansysworkbench14.5对现有曲轴和改进后的曲轴进行静力学分析,将改进前后的分析结果进行对比,使改进后的曲轴应力分布更为合理。 相似文献
9.
设计了一种单一敏感质量的三轴电容加速度计。该器件采用全差分电容的检测方法,满足了灵敏度的设计要求并解决了三轴的交叉耦合问题,其独特的单一敏感质量结构减小了器件的整体尺寸,降低了成本。器件由外延多晶硅工艺实现了18μm的厚度制作,降低了热机械噪声,增大了检测电容,提高了灵敏度、分辨率和可靠性。ANSYS仿真结果表明,器件在3个轴向的灵敏度一致性好,抗干扰,测试结果和理论分析相符。该加速度计结构工艺简单,在消费电子领域有较好的应用前景。 相似文献
10.
三坐标测量机和位置度量规测量新能源汽车电池包箱体孔组效率低,投入大,且无法满足在线检测的要求。为此构建由大理石平台、直线电动机、3D线扫相机等组成的在线电池包箱体孔组位置度检测系统。该系统作为电池包生产线的一部分,在机械手将电池包放入检测平台后,直线电动机带动3D线扫相机获取电池包箱体孔组的3D点云数据。将3D点云投影到标定平面,采用中值滤波降噪预处理,膨胀、腐蚀逼出被检测孔轮廓,提取ROI;Canny边缘检测提取轮廓线,最小二乘法提取特征获取圆心坐标与装配孔半径,并采用柔性定位的方法校正所获得的数据。结果表明,在线电池包箱体孔组位置度检测系统满足电池包装配孔位置度0.2 mm的测量需求。 相似文献