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为了保证机器人操作系统(Robot operating system,ROS)的安全性,提出一个运行时验证框架ROS-Monitor来监控系统。将所有的监控信息分为节点消息和节点行为,并实现从用户自定义场景模型自动生成相应监控器的工具。实验证明了该方法的有效性。 相似文献
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