离散时间系统的变结构控制

研究离散时间系统的变结构控制问题.首先定义准滑动模态,给出详细的物理解释.然 后讨论已有的到达条件,给出新的更一般的条件,即离散趋近律.对新定义的准滑动模态,解 决了其稳定性并给出了切换函数.利用趋近律方法,给出了变结构控制的一般的设计方法, 它既适用于单输入系统,也适用于多输入系统.  

离散变结构控制系统的比例—等速—变速控制

提出离散变结构控制系统的变速趋近律和比例一等速－变带控制策略，以变速趋近律为到达条件，可产生扇形切换区，并可期待原点的稳定性。将变速趋近律和指数趋近组合使用，可形成一种新的控制策略，它克服了两种趋近律的缺点，保留了其优点，使系统性能得以改善。  

滑模变结构控制理论及其算法研究与进展

针对近年来滑模变结构控制的发展状况,将滑模变结构控制分为18个研究方向,即滑模控制的消除抖振问题、准滑动模态控制、基于趋近律的滑模控制、离散系统滑模控制、自适应滑模控制、非匹配不确定性系统滑模控制、时滞系统滑模控制、非线性系统滑模控制、Terminal滑模控制、全鲁棒滑模控制、滑模观测器、神经网络滑模控制、模糊滑模控制、动态滑模控制、积分滑模控制和随机系统的滑模控制等.对每个方向的研究状况进行了分析和说明.最后对滑模控制的未来发展作了几点展望.  

Non-singular terminal sliding mode control of rigid manipulators

This paper presents a global non-singular terminal sliding mode controller for rigid manipulators. A new terminal sliding mode manifold is first proposed for the second-order system to enable the elimination of the singularity problem associated with conventional terminal sliding mode control. The time taken to reach the equilibrium point from any initial state is guaranteed to be finite time. The proposed terminal sliding mode controller is then applied to the control of n-link rigid manipulators. Simulation results are presented to validate the analysis.  

一类非线性系统的自适应模糊滑模控制

对一类具有不确定性的非线性系统,根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能 力,提出了一种自适应模糊滑模控制系统的设计方法.控制结构中采用模糊系统自适应朴偿 过程的不确定性.利用李雅普诺夫理论,证明了控制算法是全局稳定的,跟踪误差可收敛到 零的一个邻域内.  

Terminal sliding mode control design for uncertain dynamic systems

A terminal sliding mode control design scheme for uncertain dynamic systems in the pure-feedback form is presented in this paper. This design employs a recursive procedure which utilizes a set of switching manifolds to realize finite time convergence. To avoid a singularity problem, the scheme uses two-phase control: one phase is a preterminal sliding mode control that transfers the trajectory to a specified open region in which the terminal sliding mode control is not singular. Inside the region, the other phase – the terminal sliding mode control takes place bringing the state to the origin in finite time.  

模糊滑动模态控制系统的性质分析

根据滑动模态原理，将模糊控制系统的输入量简化为广义跟踪误差的一个超平面，并基于三角形的非线性发语言变量的隶属度，分析了模糊控制系统的某些性质，表明在系统稳定性、稳态误差等指标方面，模糊控制器优于一般的ＰＩＤ控制器。  

模糊滑模控制研究综述

本文介绍了90年代以来将模糊逻辑和滑模控制相结合的研究工作,着重描述了模糊控制和滑模控制的相似性、启发式模糊滑模控制、直接和间接自适应模糊滑模控制、模糊神经网络在滑模控制中的应用等方面的原理和方法,分析了它们的特点和联系,本文最后还展望了这一领域的研究方向.  

非匹配不确定非线性系统的自适应反演滑模控制

针对一类具有非匹配不确定性的最小相位仿射非线性系统，研究其在未知扰动作用下的调节问题。基于自适应反演设计方法和变结构控制设计了控制方案，实现不确定系统的鲁棒调节。与经典反演设计相比，本方案允许非参数化不确定性，增强了控制系统的鲁棒性。  

基于一种修改的李亚普诺夫函数的自适应模糊滑模控制

针对一类不确定非线性系统,基于一种修改的李亚普诺夫函数并利用Ⅱ型模糊系统的 逼近能力,提出了一种稳定自适应模糊控制器设计的新方案.该方案能够避免现有的一些自适 应模糊/神经网络控制器设计中对控制增益一阶导数上界的要求.通过理论分析,证明了闭环模 糊控制系统是全局稳定的,跟踪误差收敛到零.