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1.
并联机器人研究的进展与现状   总被引:27,自引:2,他引:25  
陈学生  陈在礼  孔民秀 《机器人》2002,24(5):464-470
并联机器人是一类全新的机器人,它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、 自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点,在21世纪将有广阔的发展前景。本文 根据掌握的大量并联机器人文献,对其在运动学、动力学、机构性能分析等方面的主要研究 成果、进展以及尚未解决的问题进行了阐述。  相似文献
2.
分析结构力学与有限元   总被引:24,自引:8,他引:16       下载免费PDF全文
分析力学历来是在动力学范围内论述的,结构力学与最优控制模拟关系的共同基础就是分析力学.这表明在结构力学与最优控制理论的架构内也应有分析力学的整套理论.本文就结构力学讲述分析力学,称分析结构力学.保守体系可用Hamilton体系的方法描述,其特点是保辛.保辛给出保守体系结构最重要的特性.有限元法是从结构力学发展的,有限元的单元刚度阵应保持对称性,其实这就是保辛.根据区段单元变形能只与其两端位移有关,就可通过数学分析得到Lagrange括号与Poisson括号,展示了其辛对偶体系、正则方程、正则变换等的内容.  相似文献
3.
两柔性机器人协调操作的动力学模型及其逆动力学分析   总被引:23,自引:1,他引:22  
窦建武  余跃庆 《机器人》2000,22(1):39-47
柔性机器人动力学是当前机器人研究的热点,而其协调操作问题目前仍为空白.本 文首次建立了柔性机器人协调操作刚性负载的动力学模型,利用有限元法和Lagrange方程, 在柔性机器人协调操作的运动学和动力学协调约束条件基础上,推导出系统的动力学方程, 提出了其逆动力学问题的解决方案,并成功给出了平面两3R柔性臂协调操作的数值算例.  相似文献
4.
树在风中的摇曳--基于动力学的计算机动画   总被引:20,自引:2,他引:18  
树木森林在自然场景的构成中占有很重要的地位,尤其是树在风中的摇曳更是组成了一个幕幕动人的景象。但是由于树结构的高度复杂性,给这一问题的研究工作带来了极大的困难。  相似文献
5.
纳米碳管在HyperChem中的自动生成及其力学性能探究   总被引:19,自引:2,他引:17  
HyperChem是当今国际上知名的物理化学软件之一。本文作者使用Visual Basic 5.0计算机语言环境,结合HyperChem的Tcl、Hcl语言及DDE功能,开发了HyperChem中自动生成纳米碳管的软件模块。然后,采用HyperChem及其提供的MM 力场,分别对自动生成的纳米碳管及另外一种富勒烯/纳米管的拉伸力学性能进行了尝试性的分子动力学模拟。本文的纳米碳管生成模块及纳米碳管拉伸力学性能探究对HyperChem用户进一步深入研究纳米碳管的性能具有实际的参考价值。  相似文献
6.
柔性机械臂建模理论与控制方法研究综述   总被引:17,自引:1,他引:16  
针对柔性机械臂进行有效和精确的建模以及对其进行有效的控制一直是国内外学者研 究的重要课题.由于柔性机械臂本身所具有的高度非线性、强耦合和时变的特点,建立精确 的动力学模型成为柔性臂研究的一个重点.而随着系统和控制领域理论和技术的不断发展, 针对柔性机械臂的控制,也形成了许多不同的控制策略.本文从柔性机械臂建模理论和控制 方法两方面,对国内外学者的研究工作分别加以介绍,并对各种方法的优缺点进行分析和比 较,并对今后的研究方向进行了展望.  相似文献
7.
柔性臂漂浮基空间机器人建模与轨迹跟踪控制   总被引:17,自引:0,他引:17  
洪在地  贠超  陈力 《机器人》2007,29(1):92-96
利用拉格朗日法和假设模态方法建立了末端柔性的两臂漂浮基空间机器人的非线性动力学方程.通过坐标变换,推导出一种新的以可测关节角为变量的全局动态模型,并在此基础上运用基于模型的非线性解耦反馈控制方法得到关节相对转角与柔性臂的弹性变形部分解耦形式控制方程.最后,讨论了柔性臂漂浮基空间机器人的轨迹跟踪问题,并通过仿真实例计算,表明该模型转换及控制方法对于柔性臂漂浮基空间机器人末端轨迹跟踪控制的有效性.  相似文献
8.
基于ADAMS动力学仿真参数设置的研究   总被引:17,自引:0,他引:17  
于殿勇  钱玉进 《计算机仿真》2006,23(9):103-107,183
在ADAMS动力学仿真过程中,针对同样的模型没置不同的仿真参数,其仿真结果都不相同,甚至出现仿真失败的现象。该文根据动力学数值计算流程,对于不同的积分器以及积分格式作了比较研究,分析了不同积分器和积分格式的优缺点和适用场合,并对动力学仿真中其它参数设置作了介绍,针对动力学仿真过程中几种常见的仿真失败进行了原因分析并提出解决措施,并通过具体的实例对.卜述分析进行说明,最后提出了基于ADAMS动力学仿真参数设置一般步骤和原则,为获得最佳仿真效果奠定了基础,具有一定的理论价值。  相似文献
9.
中国可持续发展系统动力学仿真模型   总被引:16,自引:0,他引:16  
本文介绍了国内首次成功地利用YENSIM软件建立的中国可持续发展模型,该模型软件工具丰富,模型建立直观简单,界面友好,决策变量选择方便,并且仿真极为快捷形象。本模型可用作群体决策支持系统,尤其适用于决策者们直接参与操作仿真,进行多方案的决策比较。  相似文献
10.
一类不可逆系统的非线性控制及预期动力学方程的选取   总被引:16,自引:2,他引:14  
改进了非线性控制的逆系统方法,使之适用于一类典型的不可逆系统的控制器设计;提出了一族预期动力学方程及其参数的选取规则,简化了非线性控制系统的设计,使之满足稳定性,动态性能,静态性能和鲁棒性等方面的要求。仿真结果证实了本文结论的正确性。  相似文献
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