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1.
鲁棒控制基准设计问题:倒立摆控制   总被引:12,自引:12,他引:13  
1 系统概述本系统由水平移动的小台车及由其支撑的单节倒立摆构成 .控制输入量是拖动小台车的直流伺服电机的电枢电压 ,被控制量是摆的偏角和小台车的位移 .系统的构成示意如图 1.图 1 系统示意图2 系统的运动方程2 .1驱动电机记电枢电压和电流分别为v(t) (V)和ia(t) (A) ,则电机的动态方程为Raia(t) +Ladiadt(t) +KEω(t) =v(t) ,(1)τ(t) =KTia(t) . (2 )其中Ra(Ω)和La(H)分别为电枢电阻和电枢电感 ,KE(Vs/rad)为反向电势系数 ,KT(Nm/A)为力矩系数 ,一般可取KE =KT.ω(t) (rad/s)表示电机的转子的角速度 ,τ(t) (Nm)为电机…  相似文献
2.
线性反馈实现Liu系统的混沌同步   总被引:11,自引:11,他引:16  
讨论了新混沌系统Liu系统的混沌同步问题.基于Lyapunov函数分别提出了单变量以及多变量的线性状态反馈控制方案,采用这两种线性控制方案均可实现Liu系统的混沌同步.线性反馈控制比起非线性控制具有结构简单、易于实现的特点.数值模拟结果验证了两种方案的可行性.  相似文献
3.
非线性状态误差反馈控制律—NLSEF   总被引:10,自引:10,他引:85  
韩京清 《控制与决策》1995,10(3):221-225,231
给出一种独立于对象数学描述的新型状态误差反馈控制律-NLSEF方案。跟踪-微分器能够很好地估计出不确定对象的“扩张状态”,从而为实现“状态反馈”和“模型,外扰补偿”提供了可能性。这种“模型补偿”实质上等价于非线性系统的“反馈线性化”。在这个方案中不必为消除外扰引起的稳态误差而采“积分器”,大量计算机仿真实验表明,本文给出的控制律-NLSEF具有很好的“适应性”和很强的“鲁棒性”。  相似文献
4.
从PID技术到"自抗扰控制"技术   总被引:7,自引:7,他引:226  
韩京清 《控制工程》2002,9(3):13-18
从传统PID的原理出发,分析了它的优缺点。利用非线性机制来开发了一些具有特殊功能的环节:跟踪微分器(TD),扩张状态观测器(ESO),非线性PID(NPID)等,并以此组合出高品质的新型控制器-自抗扰控制器(ADRC),从而形成了新的“自抗扰控制”技术。新型的控制器具有算法简单、参数易于调节的特点。  相似文献
5.
自抗扰控制器的发展   总被引:6,自引:6,他引:87  
以自抗扰控制器的发展为线索, 对其所蕴涵的新思想做一个系统的阐述. 并总结了在自抗扰控制器的研究过程中提出的一些有待解决的新课题.  相似文献
6.
连续混沌系统的混沌同步控制   总被引:6,自引:6,他引:1  
给出了一种实现混沌系统混沌同步的控制方法.通过引入一待定的控制项,将两系统的混沌同步问题转化为讨论与其对应的线性系统的0解渐近稳定性问题,然后根据线性系统控制理论确定此控制项,以实现两混沌系统的同步目的.该方法简单易行,可有效的实现两个混沌系统的混沌同步,且其同步是全局渐近稳定的.  相似文献
7.
动态输出反馈鲁棒模型预测控制   总被引:4,自引:4,他引:1       下载免费PDF全文
研究了具有多包不确定性和有界噪声的系统的动态输出反馈鲁棒模型预测控制的综合方法.系统为准线性参数时变的,即系统时变参数在当前时刻精确已知,但在将来时刻未知.采用二次有界概念刻画扩展闭环系统的稳定性.本文主要创新在于提出了一种辅助优化方法,从而为下个采样时刻的主优化问题提供可靠的真实状态的界.通过连续搅拌釜式反应器控制系统验证了该方法的有效性.  相似文献
8.
用采样数据反馈控制统一混沌系统到平衡点   总被引:4,自引:4,他引:2  
针对最新提出的统一混沌系统,给出了一种单参数采样数据反馈控制器.对α取不同值时的统一系统,以给定的频率采样输出作为控制信号,构造离散时间控制算法,以达到将统一混沌系统控制到平衡点的目的.通过大量数值试验,找出了不同α值的统一系统一致渐近稳定地控制到平衡点的控制参数取值范围,并且检验了该方法的鲁棒性.  相似文献
9.
DyTrust:一种P2P系统中基于时间帧的动态信任模型   总被引:4,自引:4,他引:46  
常俊胜  王怀民  尹刚 《计算机学报》2006,29(8):1301-1307
针对现有的信任模型对节点行为改变的动态适应能力和对反馈信息的有效聚合能力支持不足,提出一个基于时间帧的动态信任模型DyTrust,使用时间帧标示出经验和推荐的时间特性,引入近期信任、长期信任、累积滥用信任和反馈可信度4个参数来计算节点信任度,并通过反馈控制机制动态调节上述参数,提高了信任模型的动态适应能力.仿真实验表明,与已有的信任模型相比,DyTrust具有更好的动态适应能力和反馈信息有效聚合能力,能够有效处理动态恶意节点策略性的行为改变和不诚实反馈对系统的攻击.  相似文献
10.
基于反馈环全光纤干涉的定位系统   总被引:4,自引:4,他引:12  
提出了一种用于长距离定位监测的新型传感系统。该系统在全光纤干涉系统中构建反馈环,首次采用单芯光纤作为传感光纤,结合快速傅里叶变换和小波变换对信号进行处理,实现了对随机扰动源的监测定位。实验获得了清晰的频谱图像,系统定位的相对误差小于0.08%,可实现定位监测功能。  相似文献
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