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1.
并联机器人研究的进展与现状   总被引:27,自引:2,他引:25  
陈学生  陈在礼  孔民秀 《机器人》2002,24(5):464-470
并联机器人是一类全新的机器人,它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、 自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点,在21世纪将有广阔的发展前景。本文 根据掌握的大量并联机器人文献,对其在运动学、动力学、机构性能分析等方面的主要研究 成果、进展以及尚未解决的问题进行了阐述。  相似文献
2.
改进的6-DOF并联机器人Lagrange动力学模型及其并行处理   总被引:11,自引:0,他引:11  
文章对6-DOF并联机器人Lagrange动力学模型作了深入研究,提出一种结构清晰,物理意义明确的简便算法,并对其并行算法及实现问题进行了研究。  相似文献
3.
基于AutoCAD平台的六自由度并联机器人   总被引:11,自引:0,他引:11  
刘辛军  张立杰  高峰 《机器人》2000,22(6):457-464
本文研究基于AutoCAD平台的六自由度并联机器人在姿态给定情况下工作空间(即位置工作空 间)的几何确定方法,该方法以机器人的运动学反解为基础,得出Stewart并联机器人和6-R TS并联机器人位置工作空间的边界方程,从而得出Stewart并联机器人的位置工作空 间是6个球体的交集,6-RTS并联机器人在姿态给定时其工作空间是6个相同的规则曲面体 的交集.基于AutoCAD平台,其交集以及交集的容积可以很容易的得出,该方法是确定六自 由度并联机器人工作空间的一种简单、有效方法.  相似文献
4.
改进的6-DOF并联机器人Newton-Euler动力学模型   总被引:9,自引:1,他引:8  
本文在6-DOF并联机器人运动模型的基础上,采用 对加速度及作用力正交分解的方法,将其Newton-Euler动力学模型归结为一个简单的、可 用于实时计算的模型.  相似文献
5.
并联机器人轨迹跟踪变结构控制的研究   总被引:8,自引:0,他引:8  
王洪瑞  侯增广 《机器人》1995,17(2):65-69
本文根据并联机器人控制的特点,将离散变结构理论应用于并联机器人的轨迹控制,引进了离散趋近律的概念,给出了实用的离散变结构控制算法,仿真表明,该方法对并联机器人轨迹踪具有良好的控制效果。  相似文献
6.
基于ADAMS的并联机器人运动学和动力学仿真   总被引:8,自引:2,他引:6  
应用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS,建立了Stewart型并联机构的虚拟样机模型,包括对并联机器人各部件的简化方法、在ADAMS中的模型描述及仿真过程控制,并利用该虚拟样机模型对并联机器人进行了运动学和动力学分析。为并联机器人系统的设计、制造和模拟运动作业提供了理论依据和主要参数。实现了在计算机上通过使用CAE仿真软件朱对并联机器人的运动和动力性能进行分析,为并联机器人的设计提供了一套有效的分析方法。  相似文献
7.
新型6-HTRT并联机器人工作空间和参数研究   总被引:8,自引:0,他引:8  
于晖  孙立宁  刘品宽  蔡鹤皋 《机器人》2002,24(4):293-298
本文介绍了新型6-HTRT并联机器人的机构型式和工作原理,给出了考虑到约束条件的 位置逆解算法和存在多组解时的逆解选取准则.利用逆解算法和三维搜索,得到了确定该类 型机器人工作空间的方法和工作空间体积的计算公式.分析了6-HTRT并联机器人工作空间 的形态特点以及机器人结构参数和运动参数对工作空间体积的影响.  相似文献
8.
本文首先对机器人仿真技术进行了探讨,然后在C++Builder平台上开发出了一套基于OpenGL的3-PTT型并联机器人的仿真系统软件,并对该系统的计算机动态仿真真实现原理做了细致的介绍。  相似文献
9.
并联机器人机构学基础理论的研究   总被引:6,自引:0,他引:6  
本文介绍了燕山大学机器人研究中心18年来在并联机器人机构学基础理论上的研究道路和研究成绩,介绍了研究工作中的学术思想和特点,所取得的知识创新,以及由知识创新向技术创新的转化。  相似文献
10.
柔索驱动三自由度球面并联机构运动学与静力学研究   总被引:6,自引:0,他引:6  
柔索驱动并联机器人采用柔索代替连杆作为机器人的驱动元件,它结合了并联结构和 柔索驱动的优点.文章提出了一种新型带有约束机构的并联柔索驱动机器人,采用四根柔索 驱动.由于约束机构的引入,机器人可实现在空间的三维转动.介绍柔索驱动并联机器 人的机构构型,给出了位姿逆解,建立了静力平衡方程和运动学方程,讨论了柔索拉力的确 定方法.研究结果证明在加入了约束机构后,柔索机器人可以实现更多的运动形式,这就为 更广泛的应用柔索驱动成为可能.  相似文献
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