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1.
环形激光陀螺的最新发展   总被引:8,自引:0,他引:8  
环形激光陀螺是当前高精度捷联惯导系统中最重要的设备之一,它在军用领域和商用领域获得了广泛的应用。近几年,和环形激光陀螺相关的进展主要可以概况为三个方面:激光陀螺研制技术的进步;对激光陀螺系统研究方法的深入和激光陀螺应用领域的扩展。激光陀螺发展的最新动态,对国内激光陀螺工业有重要的参考价值,将有助于提高我国环形激光陀螺技术水平。  相似文献
2.
基于Matlab/Simulink捷联式惯性导航系统仿真   总被引:7,自引:6,他引:1  
本文根据捷联式惯性导航系统的特点,对系统的不同模块分别采用MATIAB语言编程和Simulink模块图方法对系统进行仿真。对由加速度计信息计算地理坐标系的角速度信息模块.由于工程中其结构图已知,采用Simulink进行仿真比较方便且误差较小;对系统中的四元数以及姿态角的计算,由于计算量大,解算公式复杂,因此采用MATLAB语言编程进行仿真。最后通过执行MATIAB命令完成整个系统的仿真任务。本文的仿真方法克服了单纯应用MATLAB编程或其它高级语言编程仿真时的计算量大、难度高、周期长、误差大的缺点。使动态系统的仿真易于实现。  相似文献
3.
捷联惯导系统软件测试中的仿真飞行轨迹设计及应用   总被引:7,自引:0,他引:7  
刘放  陈明  高丽 《测控技术》2003,22(5):60-62,63
介绍了一种针对捷联惯性导航系统进行软件测试的仿真飞行轨迹的设计方法。该方法根据实际情况,将各种典型的机动动作做成了单个的模块;然后再根据需要测试的性能将各个机动动作自由组合成一条飞行轨迹进行实时仿真测试。笔者利用该飞行轨迹设计方法设计出一些典型的飞行轨迹并应用于我国某型捷联惯性导航系统的软件测试中,为系统性能、精度的提高作出了重大贡献。  相似文献
4.
UKF在INS/GPS直接法卡尔曼滤波中的应用   总被引:7,自引:1,他引:6  
提出将Unscented卡尔曼滤波(UKF)用于INS/GPS组合导航系统的直接法卡尔曼滤波,避免了对非线性的系统状态方程进行线性化.以INS输出的导航参数及平台误差角等作为系统状态,惯导力学编排方程和姿态误差方程作为系统状态方程,GPS输出的导航参数作为量测,采用UKF方法对系统导航参数直接进行估计.仿真结果表明,UKF方法有效地解决了直接法卡尔曼滤波中系统状态方程的非线性问题,并使INS/GPS组合导航系统具有较高的导航定位精度.  相似文献
5.
一种新的惯性导航系统半实物仿真方案   总被引:6,自引:0,他引:6  
由于三轴转台只能模拟三个角运动而不能模拟三个线运动,因此惯性导航系统就很难作为一个整体进行半实物仿真。该文提出了一种新的惯性导航系统半实物仿真方案,该仿真方案使用陀螺和加速度计敏感的真实数据,通过外部的线运动补偿来实现惯性导航系统的完整计算,在半实物仿真中不仅保证了惯性导航系统的完整性,而且在此基础上可以完成传递对准的半实物仿真。最后通过仿真验证了方案的可行性和正确性。  相似文献
6.
TMS320C6701在捷联惯性导航系统中的应用   总被引:3,自引:1,他引:2  
骆意  夏沈杰  倪明  柴小丽 《计算机工程》2005,31(16):213-214
介绍了一种基于TMS320C6701的捷联惯性导航系统,详细描述了系统的实现方案。该系统以DSP为核心运算单元。利用FPGA和MCU进行高速数据采集。具有较好的实时性。  相似文献
7.
一类含陀螺安装误差角的惯导平台漂移模型的修正   总被引:3,自引:0,他引:3  
研究陀螺安装误差角对惯导平台漂移运动的影响, 在此基础上推导了修正的平台漂移运动模型,并指出了以往平台漂移运动方程中与陀螺安装误差有关的错误。分析表明,以往模型中出现的从陀螺敏感轴系到平台轴系的变换阵是多余的。在实际惯导平台上通过测漂实验对新模型进行了验证,结果表明,由基于新模型的EKF得到的参数估计收敛性远好于基于未修正模型的情况。  相似文献
8.
船用捷联惯性导航系统仿真技术研究   总被引:3,自引:1,他引:2  
该文提出船用捷联惯性导航系统仿真器的设计方案。针对船舶运动特点 ,根据船模的耐波性数据、惯性传感器的误差模型 ,可以模拟船舶受不同等级风浪扰动、采用不同种类的惯性传感器及配置方案时导航系统的输出 ,其实时输出信号可直接用来驱动船用导航滤波器或其它仿真器。  相似文献
9.
MEMS SINS-GPS组合导航系统设计   总被引:3,自引:1,他引:2  
为实现满足中低精度要求的低成本导航系统,选用MEMS惯性传感器研制了捷联式惯性导航系统(SINS);针对MEMS惯性传感器噪声较大和惯性导航系统误差随时间迅速累积的问题,利用小波对MEMS陀螺信号进行了降噪处理,并采用SINS-GPS卡尔曼滤波组合导航系统以消除惯导系统的误差累积,输出较高精度的速度、位置信息.对SINS和组合导航系统进行了仿真实验,实验结果表明所建系统的长时间导航性能有一定改善.  相似文献
10.
惯性导航系统陀螺漂移补偿算法研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
分析了几种计算惯导系统导航陀螺漂移的方法,构思了一种组合导航系统模式,在水下即可完成对惯导的校正,对导航陀螺漂移进行补偿。同时还提出了对导航陀螺漂移补偿的优化组合算法。理论分析及计算机仿真结果均表明,应用该组合导航系统可大大提高潜艇的导航定位精度和隐蔽性。  相似文献
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