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1.
滑模变结构控制理论及其算法研究与进展   总被引:43,自引:2,他引:41       下载免费PDF全文
针对近年来滑模变结构控制的发展状况,将滑模变结构控制分为18个研究方向,即滑模控制的消除抖振问题、准滑动模态控制、基于趋近律的滑模控制、离散系统滑模控制、自适应滑模控制、非匹配不确定性系统滑模控制、时滞系统滑模控制、非线性系统滑模控制、Terminal滑模控制、全鲁棒滑模控制、滑模观测器、神经网络滑模控制、模糊滑模控制、动态滑模控制、积分滑模控制和随机系统的滑模控制等.对每个方向的研究状况进行了分析和说明.最后对滑模控制的未来发展作了几点展望.  相似文献
2.
无抖振离散准滑模控制   总被引:37,自引:5,他引:32  
基于对常规离散准滑动模态及其抖振的分析,提出将离散趋近等效控制相结合的控制策略,既保证了趋近模态具有良好品质,又降低了准滑动模态带。该控制策略可避免系统状态步步反向穿越滑动面的抖振运动,从面消除了控制的抖振,并以较少的控制能量获得较好的系统性能。  相似文献
3.
采用模糊控制的感应电动机解耦变结构系统的研究   总被引:13,自引:0,他引:13       下载免费PDF全文
感应电动机的解耦变结构控制是一种新型的交流控制系统,但解耦变结构控制在实际系 统中会引起抖振问题,从而影响了控制系统的性能.将模糊控制引入感应电动机解耦变结构系统 可以有效地抑制抖振,从而提出了采用模糊控制的感应电动机解耦变结构控制系统.  相似文献
4.
全程快速非线性跟踪-微分器   总被引:11,自引:3,他引:8       下载免费PDF全文
设计一种快速收敛的非线性跟踪-微分器,使系统在远离平衡点和接近平衡点都能自动快速地向平衡点收敛,并采用线性与非线性组合的连续函数形式,而不需要切换函数,从而防止了系统的抖振现象.  相似文献
5.
基于滑模变结构的倒立摆系统稳定控制   总被引:10,自引:0,他引:10       下载免费PDF全文
利用滑模变结构控制对一级倒立摆系统进行了有效控制.首先对一级倒立摆系统的模型进行线性化处理,再利用滑模变结构控制方法对此模型中摆的镇定、台车位置的调节和系统参数不确定性设计了具体的控制规律,并使用饱和函数的方法抑制系统的抖振.最后在Matlab/Simulink上进行了仿真实验,实验结果说明滑模变结构控制方法是有效的.  相似文献
6.
给出了移动机器人鲁棒输出跟踪的高阶滑模控制器, 它不仅可以削弱滑模控制系统的抖振问题, 还对系统存在的不确定性具有良好的鲁棒性. 数值仿真表明了该控制器的有效性.  相似文献
7.
一类不确定时滞系统的变结构控制   总被引:9,自引:0,他引:9  
本文针对不确定输入时滞系统,提出了一种具有滑动模态的变结构控制。先把系统变换成形式上不含时滞的系统,再据变换后的系统设计切换函数和控制律。用切换函数使滑动模态渐近稳定,用变化的不连续控制保证滑动模态的存在和削弱抖振。最后,通过一开环不稳定的不确定系统仿真,验证本文的方法是有效的。  相似文献
8.
模糊变结构控制器的研究   总被引:8,自引:2,他引:6  
本文揭示了模糊监督控制的变结构本质,并以到达条件的模糊化过程为例,说明了它与传统的边界层方法的等价法。因此可用以削弱在模糊监督控制中所出现的抖振,文末给出了仿真结果。  相似文献
9.
非奇异快速的终端滑模控制方法   总被引:8,自引:0,他引:8  
针对已有终端滑模控制的奇异和收敛缓慢问题,提出一种非奇异快速终端滑模函数,并利用李亚普诺夫方法证明其有限时间收敛特性.在此基础上,结合带负指数项的吸引子来设计控制律,使控制输入实现时间连续,并保证滑模面全局存在.理论分析表明,通过合理选择控制参数,可使系统避免“收敛停滞”,且对有界模型误差和外部干扰具有较好鲁棒性.  相似文献
10.
基于神经网络的PMSM自适应滑模控制   总被引:7,自引:0,他引:7       下载免费PDF全文
结合滑模控制和神经网络各自的优点,对永磁同步电机(PMSM)提出了一种基于神经网络的PMSM自适应滑模控制方案.首先设计了带积分操作的滑模变结构位置控制器,通过递归神经网络的在线学习来实时估计系统参数变化和外部负载扰动等不确定性的界限,减小滑模控制器的控制量.进而,在滑模控制器中又引入饱和函数取代符号函数,进一步减弱"抖振"现象.理论分析和实验仿真对比研究的结果表明所提出方法具有优越的动态性能和鲁棒性.  相似文献
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