首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
文章检索
  按 检索   检索词:      
出版年份:   被引次数:   他引次数: 提示:输入*表示无穷大
  收费全文   3篇
  完全免费   3篇
  自动化技术   6篇
  2020年   1篇
  2018年   1篇
  2014年   1篇
  2007年   1篇
  1997年   2篇
排序方式: 共有6条查询结果,搜索用时 31 毫秒
1
1.
一种基于运动状态反馈的机器人接触力控制   总被引:6,自引:2,他引:4  
韩建达  成海 《机器人》1997,19(6):412-419
针对机器人从自由空间运动控制过渡到约束空间力控制的过程中,存在冲撞振荡,甚至不稳定等问题,提出了利用加速度反馈为力控制提供阻尼,克服单纯依赖速度反馈的局限,进而稳定力控制系统的方法。这种方法不增加系统的复杂性,易于实现。  相似文献
2.
王国庆  张启先 《机器人》1997,19(5):357-359
多指灵巧手与环境的接触力控制是其抓持物体并进行作业的基础,也是一个非常复杂的问题,本文用基于模糊控制的方法对多指灵巧手的接触力进行控制,并对非性性进行了补偿,实验结果表明所用方法是有效的。  相似文献
3.
针对丝杠传动系统从自由空间运动过渡到约束空间力控制过程中,接触不同环境刚度时接触力的动态特性是不同的,并且存在冲击、高频振动甚至不稳定,以及稳态力跟踪阶段的扰动引起的不稳定问题,提出用加速度传感器反馈来增加系统力控制的阻尼,抑制在力控制的接触过渡过程和力维持跟踪过程中因为碰撞和外部扰动等原因产生的高频振动,克服单纯速度反馈控制带宽比较窄的局限性,增加系统的稳定性.建立了基于多传感器的实验平台,进行了接触力控制的实验比较研究,实验结果表明该方法是可行的.  相似文献
4.
《机器人》2014,(4)
针对空间遥操作任务设计一种新型的大行程力反馈手控器,该装置3个方向的运动相互解耦.对雅可比矩阵进行分析,该装置的速度传递和力传递具有各向同性.在此基础上提出一种基于接触力的速度控制方法.通过实时获取各轴的力传感器数据,得到操作者施加力的方向与大小.然后求解与期望力的差值,将其作为PID控制器的输入量.通过PID控制器控制电机速度,给出合适的控制量,驱动电机完成运动.制作实验样机进行测试,结果表明,上述方法能达到较好的控制效果.  相似文献
5.
针对飞行机械臂系统的接触力控制问题, 本文首先从理论上证明了闭环无人机系统具有与弹簧-质量-阻尼系统一致的动态特性. 基于飞行机械臂接触状态下力的分析, 得到了无人机水平前向接触力与系统重力和俯仰角之间的动态关系, 进而分析出接触力 控制可以不使用力传感器来实现. 根据阻抗控制思想, 提出了飞行机械臂系统接触力控制方法, 即通过同时控制位置偏差和对 应姿态角度来实现接触力的控制. 给出了单自由度飞行机械臂系统动力学模型, 对应分析出系统的稳定性. 开发了基于四旋翼 飞行器的单自由度飞行机械臂系统, 并进行了实际的飞行实验, 验证了所提出接触力控制方法的有效性, 同时也证实了所开发 系统的可靠性.  相似文献
6.
针对接触式超声在机自动测厚中可靠接触难题,提出了超声探头与被测工件之间接触力控制方法,制定了基于接触力实时反馈的闭环控制策略,建立法向接触力计算模型,设计了接触力调控量向机床位移校正量转化的阻抗模型与接触力滑模变结构控制器,在Simulink环境下对控制模型进行了数值仿真,验证了算法有效性,可实现超声在机测厚中恒定接触力精确跟踪控制。在所研制的测量系统中进行了测量实验,结果表明超声在机扫描测厚接触力控制误差在4N以内,实现了超声在机自动扫描测量过程中的接触状态保持,保证超声传感器输出信号稳定,测厚误差明显减小。  相似文献
1
设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号