柔性臂漂浮基空间机器人建模与轨迹跟踪控制

利用拉格朗日法和假设模态方法建立了末端柔性的两臂漂浮基空间机器人的非线性动力学方程．通过坐标变换,推导出一种新的以可测关节角为变量的全局动态模型，并在此基础上运用基于模型的非线性解耦反馈控制方法得到关节相对转角与柔性臂的弹性变形部分解耦形式控制方程．最后，讨论了柔性臂漂浮基空间机器人的轨迹跟踪问题，并通过仿真实例计算,表明该模型转换及控制方法对于柔性臂漂浮基空间机器人末端轨迹跟踪控制的有效性．  

一种模型转换的编织框架

模型转换是MDA(model driven architecture)的核心技术之一,也是目前MDA研究的热点.目前,MDA范畴内存在多种模型转换方法和工具,它们之间的异构性造成了模型转换代码重用的困难,并使学习和使用模型转换方法的成本增加.受到模型编织技术的启发,提出了一种基于QVT(model query/view/transformation)规范的模型转换编织框架QMTW(QVT-based model transformation weaving framework)来解决以上缺点.展示了模型转换编织的概念、语义、元模型和语法,以及到目标语言的转换定义,并以一个具体实例说明了本框架的使用方法和优点.QMTW提高了模型转换的抽象层次,统一了多种模型转换语言,并支持OMG最新的模型转换规范,在一定程度上消除了模型转换技术的异构性,同时具有简单、规范、扩展性强3个优点.  

基于MDA的模型转换方法研究

模型驱动方法提高了软件开发的产品及效率,而模型转换是开发基于MDA应用工具的关键技术。该文首先简要介绍了MDA的基本理论,着重分析模型转换的研究方法、分类及其在开发工具中的应用,并且通过实例说明模型转换器的规范化和实现,最后,列举了未来研究方向上一些需要考虑的问题。  

MDA的设想与实现

模型驱动体系结构(MDA)提出了一种利用模型进行软件开发的方法，它将模型作为软件开发过程的关键，MDA的基本思想是将模型区分为平台独立模型(platform independent model)和平台相关模型(platform specific model)，通过不同抽象层次模型之间的转换完成软件开发过程。介绍了MDA的设想，包括MDA的基本概念，基于MDA的开发过程，讨论了实现MDA所涉及的几个重要问题。  

MDA中的模型转换技术综述

模型转换是模型驱动软件开发的关键技术。本文首先对MDA中的模型转换技术进行了分类，然后介绍了模型转换技术的研究现状，并对当前支持模型转换的MDA工具作了总结和比较，最后展望了模型转换技术的发展前景。  

基于MDA的PIM到J2EE平台PSM的转换方法

MDA是解决基于不同中间件系统的集成问题。它将不同的系统都结构化成PIM和PSM并针对不同实现技术与平台制订多个映射规则，然后通过这些映射规则及辅助工具将PIM转换成PSM，再将PSM不断求精直至形成最后代码。MDA中的模型转换有4种：PIM到PIM，PIM到PSM，PSM到PSM以及PSM到PIM。其中的PIM到PSM转换是难点。本文提出了一种PIM到J2EE平台的PSM转换的方法：首先将一个用PIM配置图和类图描述的系统根据映射规则转换成J2EE平台下的PSM配置图、类图；然后根据精化规则对PSM模型进一步精化，生成不同的EJB以及构件图，为最后代码的自动生成打下基础。  

基于SPEM的CMM软件过程元模型

软件企业在实施CMM(capability maturity modelfor software)的过程中面临最主要的障碍是如何将CMM 软件过程模型转换成可实施的、体现组织过程特征的CMM实施过程模型.可以利用模型驱动架构MDA来支持CMM模型转换,其首要问题是建立CMM软件过程元模型.通过分析CMM软件过程,给出了面向CMM的软件过程工程元模型SPEM的扩展策略,提出了一个基于SPEM的CMM软件过程元模型一-SPM-CMM.该元模型既支持CMM软件过程的抽象语法和规则语义,也支持利用UML CASE工具操作CMM软件过程模型.  

基于EMF和OCL的MDA软件工程方法研究

随着基于模型的软件工程方法的兴起，模型逐渐地变为软件工程中的重要元素，介绍了OMG规范MOF、XMI和OCL及在Eclipse软件工程环境下的相关实现EMF，说明了统一建模语言UML的使用方式和存在的问题，介绍了如何用EMF和OCL来设计建模语言，比较了基于EMF的建模语言和基于EBNF的计算机语言之间的区别与联系，给出了结合模板和OCL的模型转换方法，通过把UML类模型转换到O／R映射框架说明了此方法的有效性，分析了MDA软件工程方法的重用机制。  

基于MDA的UML模型转换:从功能模型到实现模型

MDA（Model Drive Architecture）是OMG（Object Management Group）提出的解决系统集成问题的新途径，它以UML、MOF、CWM为核心，定义软件开发过程中的模型组织管理框架。本文探讨了MDA框架下在元模型层定义模型转换的方法。引入模型转换规则描述语言，给出模型转换规则应遵循的部分原则。以CORBA平台为例说明在元模型层用既定语言定义模型转换规则，从功能模型到实现模型的模型转换方法。基于以上方法构建相应的工具原型。  

一种基于J2EE平台的MDA模型转换技术*

为了解决不同中间件平台的应用集成和互操作, OMG 提出了MDA 的概念。MDA 的一个重要思想就是将系统模型划分成与平台无关的模型( PIM) 和与平台有关的模型( PSM) , 并建立这两种模型之间的映射关系。给出了一个属于PIM 的Domain Model 和一个属于PSM 的Application Model, 并基于J2EE 架构描述了Do-main Model 到Application Model 的转换方法。